[实用新型]单臂机器人、机器人控制器和机器人控制系统

权利要求书

1.单臂机器人，包括后臂(7)、前臂、手爪(11)和第一主机箱(6)，其特征在于：后臂(7)的一端活动连接于第一主机箱(6)上，后臂(7)另一端与前臂一端连接，手爪(11)活动连接于前臂的另一端；前臂由后臂(7)至手爪(11)的方向，由端部之间依次活动相连的关节体甲(8)、关节体乙(9)和关节体丙(10)构成；后臂(7)可绕与第一主机箱(6)之间的关节在垂直面转动，关节体甲(8)可绕与后臂(7)之间的关节在垂直面转动，关节体乙(9)可绕与关节体甲(8)之间的关节在水平面转动，关节体丙(10)可绕与关节体乙(9)之间的关节在水平面转动，手爪(11)可绕关节体丙(10)的轴线转动。

2.根据权利要求1所述的单臂机器人，其特征在于：所述后臂(7)为两根平行且等长的连杆，两连杆的一端铰接在第一主机箱(6)上，两铰接点连线和水平面垂直，两连杆的另一端铰接在关节体甲(8)一端，两连杆、第一主机箱(6)和关节体甲(8)构成四连杆机构。

3.根据权利要求2所述的单臂机器人，其特征在于：所述第一主机箱(6)上设置有用于推动后臂(7)的推杆电机(5)。

4.根据权利要求1所述的单臂机器人，其特征在于：所述关节体丙(10)下方设置有用于照明的LED灯(21)。

5.根据权利要求1所述的单臂机器人，其特征在于：所述第一主机箱(6)下设置有移动机构，该移动机构包括底盘(3)和设置在底盘(3)上的轮子(4)；所述第一主机箱(6)上端设置有颈部(2)，该颈部(2)上设置有第一音频视频终端(1)。

6.机器人控制器，用于控制权利要求1～5中任一项所述的单臂机器人，其特征在于：包括第二主机箱(14)和控制臂，控制臂包括关节体X(15)、关节体Y(16)和手柄(17)，关节体X(15)水平放设置，关节体Y(16)和手柄(17)垂直设置，关节体X(15)的一端活动连接于第二主机箱(14)，关节体Y(16)活动连接于关节体X(15)的另一端，手柄(17)下端活动连接于关节体Y(16)的上端；在各个活动连接处均设置有角度传感器，角度传感器与第二主机箱(14)内部通信连接；关节体X(15)可绕其活动连接的一端在水平面旋转，用于控制关节体乙(9)同步转动相应的角度；关节体Y(16)可绕其活动连接处在垂直面旋转，用于控制手爪(11)同步转动相应的角度；手柄(17)可绕其自身轴线旋转，用于控制关节体丙(10)同步转动相应的角度；手柄(17)前部设置有控制手爪(11)开合的扳机状的拨杆M(19)、手柄(17)背部设有控制后臂(7)转动的拨杆N(18)。

7.根据权利要求6所述的机器人控制器，其特征在于：还包括有两个十字摇杆(12)，分别用于控制权利要求5中的移动机构和颈部(2)的转向。

8.根据权利要求6所述的机器人控制器，其特征在于：控制器底部设置有基板(13)，基板(13)上或靠近基板(13)设置有第二音频视频终端(20)。

9.机器人控制系统，其特征在于：包括服务器、权利要求1～5中任一项所述的单臂机器人、权利要求6～8中任一项所述的机器人控制器，服务器通信连接于单臂机器人和机器人控制器之间。