[实用新型]一种助行器

说明书

本实用新型公开了一种助行器，该助行器包括支撑架、主动轮以及主动轮驱动机构，主动轮设置于支撑架上，用于带动支撑架运动；主动轮驱动机构设置于支撑架上且与主动轮连接，用于驱动主动轮行走和/或转向。本实用新型通过在助行器的支撑架上设置主动轮驱动机构，以驱动设置于支撑架上的主动轮行走和/或转向，从而带动支撑架运动，实现助行器的主动控制，能够根据预设的路线和速度辅助用户行走，从而实现有规划的康复训练功能，智能化程度较高、康复训练的效果较好。

技术领域

本实用新型涉及康复辅助工具技术领域，特别涉及一种助行器。

背景技术

伤患病人、残疾人或老年人等通常存在行动不便的问题，若是过于依赖旁人，会给家庭和社会都带来较大的负担。而助行器等康复辅助工具可以辅助此类用户行走，使得用户能够在恢复治疗或行动上自理，给用户本人和家人的生活带来便利。

本申请的发明人在长期的研发中发现，目前的助行器为用户人工驱动，一般只能起到支撑的作用，其行走路线、行走速度以及行走方向等都需要人为控制，智能化程度较低、康复训练的效果较差。

实用新型内容

本实用新型提供一种助行器，以解决现有技术中助行器为人工驱动导致其智能化程度较低、康复训练的效果较差的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是提供一种助行器，包括：

支撑架；

主动轮，设置于所述支撑架上，用于带动所述支撑架运动；

主动轮驱动机构，设置于所述支撑架上且与所述主动轮连接，用于驱动所述主动轮行走和/或转向。

在一具体实施例中，所述主动轮驱动机构包括处理器、与所述处理器连接的第一电机驱动器、分别与所述第一电机驱动器和所述主动轮连接的第一电机，所述处理器用于向所述第一电机驱动器发送第一控制信号，以控制所述第一电机驱动所述主动轮行走。

在一具体实施例中，所述主动轮驱动机构进一步包括速度检测器，所述速度检测器与所述第一电机连接，用于检测所述主动轮的行走速度，并生成第一反馈信号发送至所述处理器。

在一具体实施例中，所述主动轮驱动机构进一步包括与所述处理器连接的第二电机驱动器、分别与所述第二电机驱动器和所述主动轮连接的第二电机，所述处理器进一步用于向所述第二电机驱动器发送第二控制信号，以控制所述第二电机驱动所述主动轮转向。

在一具体实施例中，所述主动轮驱动机构进一步包括位置检测器，所述位置检测器与所述第二电机连接，用于检测所述主动轮的转向角度，并生成第二反馈信号发送至所述处理器。

在一具体实施例中，所述主动轮驱动机构进一步包括离合器，所述离合器连接于所述第二电机与所述主动轮之间，用于控制所述第二电机与所述主动轮之间的连接或断开。

在一具体实施例中，所述离合器包括相对设置的固定端和活动端，所述固定端通过传动轴与所述第二电机连接，所述活动端与所述主动轮连接，所述活动端与所述固定端吸合以使得所述第二电机能够控制所述主动轮转向。

在一具体实施例中，所述助行器进一步包括控制器，所述控制器分别与所述处理器和所述第一电机驱动器连接，所述控制器用于向所述第一电机驱动器发送第三控制信号，以控制所述第一电机驱动所述主动轮行走；和/或

所述控制器用于向所述处理器发送第四控制信号，所述处理器根据所述第四控制信号生成所述第二控制信号。

在一具体实施例中，所述助行器进一步包括循迹机构，所述循迹机构设置于所述支撑架上，所述循迹机构与所述处理器连接，用于向所述处理器发送循迹信号。

在一具体实施例中，所述助行器进一步包括避障机构，所述避障机构设置于所述支撑架上，所述避障机构与所述处理器连接，用于向所述处理器发送避障信号。