[实用新型]一种桁架机械手

说明书

本实用新型公开了混凝土预制构件制备技术领域内的一种桁架机械手，包括两个平行设置的支撑架，支撑架上连接有可沿着支撑架长度方向移动的移动座，移动座上连接有可沿着移动座长度方向移动的滑动座，滑动座上连接有可升降的升降座，升降座的下侧可转动地连接有连接架，连接架上连接有两组间隔设置的抓手机构，抓手机构包括至少一组抓手组件，抓手组件包括可摆动的抓手件一和抓手件二，抓手件一和抓手件二的摆动方向相反，抓手件一和抓手件二相向摆动时可将桁架钢筋夹紧；使用本实用新型摆放桁架钢筋效率高，劳动强度低。

技术领域

本实用新型属于混凝土预制构件制备技术领域，特别涉及一种桁架机械手。

背景技术

在制备混凝土预制构件时都需要用到桁架钢筋，现有技术中，未加工时，桁架钢筋统一放置在生产线之外的放置点处，各个边模形成加工预制件的空间，加工预制件时，先将网片放置到空间内，再将若干桁架钢筋依次有序放置到网片上相应位置，摆放桁架钢筋的工作由工作人员完成，劳动强度大，效率低。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的在于克服上述现有技术中的不足之处，提供一种桁架机械手，解决现有技术中劳动强度大的技术难题，本实用新型效率高，降低劳动强度。

本实用新型的目的是这样实现的：一种桁架机械手，包括两个平行设置的支撑架，所述支撑架上连接有可沿着支撑架长度方向移动的移动座，移动座上连接有可沿着移动座长度方向移动的滑动座，所述滑动座上连接有可升降的升降座，所述升降座的下侧可转动地连接有连接架，所述连接架上连接有两组间隔设置的抓手机构，所述抓手机构包括至少一组抓手组件，抓手组件包括可摆动的抓手件一和抓手件二，所述抓手件一和抓手件二的摆动方向相反，抓手件一和抓手件二相向摆动时可将桁架钢筋夹紧。

本实用新型中，桁架钢筋用于加工混凝土叠合板的工作中，抓手一和抓手二交叉设置，工作时，移动座、滑动座和升降座的联合设置，实现抓手机构的上下左右前后移动，支撑座移动至待夹持的桁架钢筋所在位置时，移动座、滑动座和升降座停止动作，抓手机构动作，抓手一和抓手二相向摆动，抓手一和抓手二同时将桁架钢筋夹紧，移动座和滑动座再次动作，将桁架钢筋移动至放置好的边模上方对应的位置，连接架转动，桁架钢筋转动至需要的角度，升降座降下，升降座带动连接架下降，当桁架钢筋置于模台上时，升降座停止动作，抓手一和抓手二相背摆动，抓手一和抓手二将桁架钢筋松开；本实用新型实现桁架钢筋的上料工作，降低劳动强度，提高工作效率；可应用于混凝土预制构件加工过程的桁架钢筋的上料工作中。

为了实现桁架钢筋的夹持，所述抓手机构包括固定连接在连接架上侧的固定板，所述固定板的下方固定连接有安装壳体，所述安装壳体上开有朝下设置的开口，所述安装壳体上侧固定连接有直线驱动器，所述直线驱动器上连接有向下伸出且可在高度方向上做往复直线移动的连接杆，伸进安装壳体内的连接杆所在一端固定连接有推拉杆，推拉杆向下伸出的一端固定连接有连接块，所述连接块上连接有抓手轴一，安装壳体的两侧开有滑动槽，抓手轴一可沿着滑动槽上下滑动，连接块左右两侧的抓手轴一上各连接有一组连接组件，所述连接组件包括连接在抓手轴一上的连杆一和连杆二，连杆一向下且朝前倾斜伸出，连杆二向下且朝后倾斜伸出，抓手一的上部铰接在连杆一的下部，抓手二的上部铰接在连杆二的下部，抓手轴一下方的安装壳体上连接有抓手中心轴，抓手一和抓手二的下部可转动地连接在抓手中心轴上；此设计中，初始状态下，抓手一和抓手二处于松开状态，需要夹持桁架钢筋时，直线驱动器动作，使连接杆上升，连接杆带动推拉杆上升，抓手轴一沿着滑动槽向上滑动，连杆一和连杆二朝里摆动，抓手一和抓手二的下部相向摆动，抓手一和抓手二将桁架钢筋的上部夹紧，需要松开桁架钢筋时，直线驱动器反向动作，连接杆下降，升降带动推拉杆下降，抓手轴一沿着滑动槽向上滑动，连杆一和连杆二向外摆动，抓手一和抓手二向外摆动，桁架钢筋被松开。