[实用新型]一种袋装物料装车系统

权利要求书

1.一种袋装物料装车系统，包括激光视觉系统、输送系统、机器人系统和控制系统，其特征在于，所述机器人系统包括六轴工业机器人、行走导轨以及设置在所述六轴工业机器人的机器人夹具，所述工业机器人设置在所述行走导轨上并可沿所述行走导轨运动，所述输送系统用于输送袋装物料至预定位置，所述工业机器人设置在所述输送系统的末端用于将输送系统上的袋装物料进行装车，所述激光视觉系统包括两套安装于地面固定支架上的线激光传感器及两套安装于机器人六轴末端夹具上的点激光传感器，所述线激光传感器和点激光传感器与所述控制系统通信连接，所述控制系统接收激光视觉系统的信息并控制所述输送系统、机器人系统联动实现袋装物料的自动装车。

2.根据权利要求1所述的袋装物料装车系统，其特征在于，所述输送系统包括依次设置并相连的接料皮带输送线、方辊整形线、斜皮带输送线和抓取辊道输送线。

3.根据权利要求2所述的袋装物料装车系统，其特征在于，所述接料皮带输送线水平设置，所述斜皮带输送线与所述接料皮带输送线成角度倾斜设置，所述方辊整形线的设置在接料皮带输送线上，所述方辊整形线的输出端与斜皮带输送线衔接，所述斜皮带输送线的末端设有连接用于水平输送袋装物料的抓取辊道输送线，所述机器人在抓取辊道输送线上抓取袋装物料进行装车。

4.根据权利要求2或3所述的袋装物料装车系统，其特征在于，所述抓取辊道输送线上设有避位槽和侧向导向轮。

5.根据权利要求3所述的袋装物料装车系统，其特征在于，所述方辊整形线与所述抓取辊道输送线之间通过第一连杆、第二连杆、第三连杆和斜皮带输送线形成的四连杆机构衔接，其中，第一连杆纵向设置在所述方辊整形线与所述斜皮带输送线的衔接处并与方辊整形线、斜皮带输送线铰接，第二连杆纵向设置在所述斜皮带输送线与所述抓取辊道输送线的衔接处并与斜皮带输送线、抓取辊道输送线铰接，所述第三连杆的两端分别与第一连杆和第二连杆铰接。

6.根据权利要求5所述的袋装物料装车系统，其特征在于，所述输送系统还包括设置于所述接料皮带输送线的提升装置，所述提升装置与所述抓取辊道输送线相连并可调整所述抓取辊道输送线的高度，所述提升装置与所述控制系统通信连接。

7.根据权利要求6所述的袋装物料装车系统，其特征在于，所述提升装置包括卷扬机和吊绳，所述吊绳与所述抓取辊道输送线相连，所述卷扬机上设有用于检测抓取辊道输送线高度位置的激光位移传感器，所述激光位移传感器与所述控制系统通信连接。

8.根据权利要求5所述的袋装物料装车系统，其特征在于，所述袋装物料装车系统包括水平轨道，所述输送系统整体设置在所述水平轨道上并进而沿所述水平轨道水平行走，所述输送系统上设有用于检测输送系统水平位置的编码尺，所述编码尺与所述控制系统通信连接。

9.根据权利要求8所述的袋装物料装车系统，其特征在于，所述袋装物料装车系统还包括主输送线和拐弯溜子，所述拐弯溜子将所述主输送线和接料皮带输送线衔接。

10.根据权利要求8所述的袋装物料装车系统，其特征在于，所述行走导轨采用全封闭式钣金防尘结构。