[实用新型]多功能机器臂式康复床

权利要求书

1.一种多功能机器臂式康复床，其特征在于，包括：床体，所述床体至少一侧安装单轴滑台；机械臂，设置于所述单轴滑台上，所述机械臂为五轴机械手；脚底行走模拟器，设置于床体的尾部；及控制装置，设置于所述床体上，所述控制装置与所述机械臂和所述脚底行走模拟器电连接。

2.根据权利要求1所述的多功能机器臂式康复床，其特征在于：所述机械臂包括Y轴转动电机、Z轴转动电机、上臂部、小臂部和手部；所述Y轴转动电机的壳体设有Z轴电机安装座，所述Y轴转动电机转动安装在单轴滑台上，所述Z轴转动电机固定安装在Z轴电机安装座上，所述上臂部固定安装在Z轴转动电机上，所述小臂部转动安装在上臂部的上端，所述手部转动安装在小臂部上部。

3.根据权利要求2所述的多功能机器臂式康复床，其特征在于：所述上臂部包括连接气缸和上臂；所述上臂设有底部紧固座、支撑架和连接盘；所述底部紧固座固定安装在Z轴转动电机上，所述支撑架下部设有两座相对的气缸连接座，所述连接气缸尾座转动安装在气缸连接座中，所述连接盘转动安装有小臂部，所述上臂部安装有扣环贴。

4.根据权利要求2所述的多功能机器臂式康复床，其特征在于：所述小臂部分别设有下端设有转动盘，上端设有7形的连接架，所述转动盘尾部设有两个相对的气缸连接支架，所述转动盘转动安装在连接盘上，所述气缸连接支架与连接气缸输出端转动连接，所述连接架与手部转动连接。

5.根据权利要求2所述的多功能机器臂式康复床，其特征在于：所述手部包括手关节，扣环贴和手掌部；所述手关节与手掌部转动连接，所述手掌部安装有扣环贴。

6.根据权利要求5所述的多功能机器臂式康复床，其特征在于：所述手关节包括转动气缸和关节座；所述关节座设有安装支撑座和下部驱动安装座；所述转动气缸固定安装在驱动安装座中，所述转动气缸输出端固定安装在连接架中，所述安装支撑座上固定安装手掌部。

7.根据权利要求5或6所述的多功能机器臂式康复床，其特征在于：所述手掌部包括摆动气缸、手掌架、手指、拇指、扣环贴，往复气缸和往复气缸安装座；所述摆动气缸固定安装在安装支撑座上，所述手掌架转动安装在摆动气缸上；所述手掌架上部设有四组相同的手指连接支架、所述手掌架手心右侧设有拇指连接座；所述手掌架正面安装有扣环贴，所述手掌架手背处与往复气缸安装座螺栓固定连接，所述往复气缸缸体转动安装在往复气缸安装座上，所述手指与往复气缸输出端转动连接，所述手指连接支架与手指转动连接，所述拇指连接座与拇指转动连接。

8.根据权利要求7所述的多功能机器臂式康复床，其特征在于：所述手指包括第一指节、第二指节、第三指节，小型连接气缸和微型连接气缸；所述第一指节下端与手指连接支架转动连接，所述第一指节中端手背处与往复气缸的输出端转动连接；所述第一指节中端正面转动安装有小型气缸；所述小型气缸的输出端与第二指节转动连接；所述第一指节上端与第二指节下端转动连接；所述第二指节上端与第三指节下端活动连接；所述第二指节正面安装有微型连接气缸；所述微型连接气缸的输出端与第三指节中段转动连接；所述第一、第二、第三指节正面手心面均设有扣环贴。

9.根据权利要求7所述的多功能机器臂式康复床，其特征在于：所述拇指包括拇指节、双轴微型电机、第二指节、第三指节和微型连接气缸；所述双轴微型电机外壳体底部转动安装在拇指连接座，所述拇指节底部转动安装在双轴微型电机轴端处，所述拇指节上部转动安装有第二指节，所述第二指节上部与第三指节转动连接，所述微型连接气缸缸底转动安装在第二指节中间内部，所述微型连接气缸的输出端与第三指节中段转动连接。

10.根据权利要求1所述的多功能机器臂式康复床，其特征在于：所述脚底行走模拟器包括安装支撑架、液压缸、脚踏板、连接扣，扣环贴和电磁阀；所述安装支撑架固定安装在床体尾部，所述液压缸固定安装在安装支撑架，所述脚踏板底部与安装支撑架转动连接，所述脚踏板表面安装有扣环贴，所述脚踏板与连接扣转动连接，所述连接扣另一端与液压缸输出端转动连接，所述液压缸安装有电磁阀，所述电磁阀与控制装置电连接。