[实用新型]一种水平多关节机器人

权利要求书

1.一种水平多关节机器人，包括底座、大臂组件、小臂组件及动作轴，其特征在于：底座包括基座和臂筒，基座内设有驱动单元，臂筒内设有传动单元，大臂组件通过臂筒与基座连接且可在驱动单元的驱动下绕J1轴线转动，大臂组件与臂筒之间设有驱动臂，驱动臂可在驱动单元的驱动下绕J1轴线转动，驱动臂的前端连接有附杆，附杆的另一端连接小臂组件，驱动臂、附杆、大臂组件、小臂组件组成平面四连杆机构，小臂组件可在平面四连杆机构的带动下绕J2轴线转动，动作轴设于小臂组件的另一端且可绕J3轴线转动及升降运动。

2.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于：驱动单元包括第一电机、第二电机、第三电机和第四电机；传动单元包括同轴设置的第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴和第四传动轴；大臂组件设有第一大臂同步带传动单元和第二大臂同步带传动单元，小臂组件设有第一小臂同步带传动单元和第二小臂同步带传动单元；动作轴设有执行轴、升降螺母和旋转套筒；第一电机驱动第一传动轴带动驱动臂绕J1轴线转动；第二电机驱动第二传动轴带动大臂组件绕J1轴线转动；第三电机驱动第三传动轴转动，第三传动轴通过第一大臂同步带传动单元、第一小臂同步带传动单元驱动升降螺母转动从而带动执行轴升降运动；第四电机驱动第四传动轴转动，第四传动轴通过第二大臂同步带传动单元、第二小臂同步带传动单元驱动旋转套筒转动从而带动执行轴绕J3轴线转动。

3.根据权利要求2所述的水平多关节机器人，其特征在于：第一电机、第二电机、第三电机和第四电机分别通过同步带驱动第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴和第四传动轴转动。

4.根据权利要求3所述的水平多关节机器人，其特征在于：大臂组件和小臂组件通过连接轴连接，连接轴包括同轴设置的第一连接轴和第二连接轴，第一连接轴用于连接第一大臂同步带传动单元和第一小臂同步带传动单元，第二连接轴用于连接第二大臂同步带传动单元和第二小臂同步带传动单元。

5.根据权利要求4所述的水平多关节机器人，其特征在于：小臂组件和大臂组件的连接关节内设有交叉滚子轴承，交叉滚子轴承套装在连接轴外侧用于转动连接小臂关节与大臂关节。

6.根据权利要求2所述的水平多关节机器人，其特征在于：第一大臂同步带传动单元、第二大臂同步带传动单元、第一小臂同步带传动单元及第二小臂同步带传动单元均包括主动带轮、被动带轮及同步连接主动带轮和被动带轮的同步带；大臂主动带轮与传动轴连接，大臂被动带轮及小臂主动带轮通过连接轴连接，小臂被动带轮分别与升降螺母和旋转套筒连接。

7.根据权利要求6所述的水平多关节机器人，其特征在于：第一大臂同步带传动单元和第二大臂同步带传动单元均设于大臂臂体的安装空腔内，两传动单元的同步带平行设置；第一小臂同步带传动单元和第小大臂同步带传动单元均设于小臂臂体的安装空腔内，两传动单元的同步带平行设置。

8.根据权利要求7所述的水平多关节机器人，其特征在于：大臂同步带传动单元及小臂同步带单元均设有偏心轴带轮，大臂同步带和小臂同步带均通过偏心轴带轮调节张力。

9.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于：附杆通过转轴及轴承可转动连接在驱动臂的前端，附杆的另一端通过转轴及轴承可转动连接在小臂组件的臂体上。