[实用新型]一种便于狭窄空间作业的机械手抓取装置

权利要求书

1.一种便于狭窄空间作业的机械手抓取装置，其特征在于，包括设置在转移工件加工装置一侧的多轴机械手装置(1)，所述多轴机械手装置(1)用于改变抓取的角度及方向，所述多轴机械手装置(1)的抓取末端连接有长条延伸安装板(2)，所述长条延伸安装板(2)用于伸入间隙较小的狭窄空间内部，所述长条延伸安装板(2)上设有传动丝杠(3)，所述传动丝杠(3)连有驱动电机(4)，所述传动丝杠(3)的丝母上固定有可调型吸盘抓取装置(5)，所述可调型吸盘抓取装置(5)用于对工件进行抓取。

2.根据权利要求1所述的一种便于狭窄空间作业的机械手抓取装置，其特征在于，所述可调型吸盘抓取装置(5)包括固定在传动丝杠(3)上的吸盘固定板(6)，所述吸盘固定板(6)上平行设置有若干个真空吸附板(7)，所述真空吸附板(7)与外部的抽真空装置相连，所述吸盘固定板(6)上设有两个定位盒(8)，每个定位盒(8)内均插接有一根活动调节杆(9)和一根固定杆(10)，所述活动调节杆(9)、固定杆(10)均与真空吸附板(7)平行设置，两个定位盒(8)的活动调节杆(9)一端伸出吸盘固定板(6)一侧并连有调节夹板(11)，所述调节夹板(11)上活动调节杆(9)所在的一侧连有伸缩气缸(12)，所述伸缩气缸(12)固定在吸盘固定板(6)上，两个定位盒(8)的固定杆(10)一端伸出吸盘固定板(6)另外一侧并连有固定夹板(13)，所述固定夹板(13)一侧通过固定架(14)及螺栓固定在吸盘固定板(6)上，所述调节夹板(11)、固定夹板(13)用于辅助夹持工件。

3.根据权利要求2所述的一种便于狭窄空间作业的机械手抓取装置，其特征在于，所述长条延伸安装板(2)在传动丝杠(3)的背面一端设有连接法兰盘(20)，所述多轴机械手装置(1)的抓取末端设有与连接法兰盘(20)对应的固定法兰盘，所述连接法兰盘(20)通过螺栓固定在多轴机械手装置(1)的固定法兰盘上。

4.根据权利要求3所述的一种便于狭窄空间作业的机械手抓取装置，其特征在于，所述多轴机械手装置(1)包括底座(15)，所述底座(15)上设有旋转台(16)，所述旋转台(16)连有第一旋转电机，所述旋转台(16)上设有第一机械臂(17)，所述第一机械臂顶部通过转轴旋转安装有第二机械臂(18)，所述第二机械臂(18)的转轴连有第二旋转电机，所述第二机械臂(18)顶部通过转轴旋转安装有第三机械臂(19)，所述第三机械臂(19)的转轴连有第三旋转电机，与连接法兰盘(20)对应的固定法兰盘位于第三机械臂(19)的末端，所述第三机械臂(19)与长条延伸安装板(2)的连接法兰盘(20)固定连接。