[实用新型]一种工业机器人平衡装置

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人平衡装置，包括凸轮；所述凸轮中心位置设置有与工业机器人大臂转轴匹配的通孔，工业机器人大臂转轴贯穿通孔与凸轮卡合固定，凸轮外圈侧面中心位置设置有凹槽，凸轮上下两侧设置有平衡机构；所述平衡机构包括滚轮、第一弹簧；所述滚轮尺寸与凹槽尺寸对应，滚轮与凹槽滚动连接，滚轮两侧设置有夹板，两夹板通过圆孔与滚轮中心转杆两端固定连接，两夹板顶端安装固定有第一挡板；本实用新型通过凸轮、第一弹簧、滑杆、第二弹簧的配合，利用第一弹簧和第二弹簧的形变，将工业机器人大臂转动时产生的非线性力矩储存，进而达到平衡效果；并且通过第一弹簧和第二弹簧的双重形变，能够使该平衡装置的平衡效果更佳。

技术领域

本实用新型涉及机器人辅助工具技术领域，具体为一种工业机器人平衡装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人在进行作业的过程中，总会出现这样那样的问题，尤其对于6R关节型机器人在运动时，其大臂的的重心方向并不总是沿着关节轴线，当大臂中心线偏离竖直方向时，必然会由于本身的重力负载而产生非线性力矩，市场上大多采用平衡装置将非线性力矩吸收储存，从而减轻电机和减速器的受力情况；现有技术中公开了一种可拆卸式工业机器人平衡装置(专利号CN201621070021.1)，该平衡装置通过齿轮传动非线性扭矩带动齿条使双螺旋弹簧压缩从而达到平衡效果，但齿轮在制造时需要极高的精度，因此制造成本较高，并且齿轮在将非线性扭矩传递给齿条的过程中，产生的噪音也较大，从而影响了工作环境，因此，需要设计一种工业机器人平衡装置，解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人平衡装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人平衡装置，包括凸轮；所述凸轮中心位置设置有与工业机器人大臂转轴匹配的通孔，工业机器人大臂转轴贯穿通孔与凸轮卡合固定，凸轮外圈侧面中心位置设置有凹槽，凸轮上下两侧设置有平衡机构；所述平衡机构包括滚轮、第一弹簧；所述滚轮尺寸与凹槽尺寸对应，滚轮与凹槽滚动连接，滚轮两侧设置有夹板，两夹板通过圆孔与滚轮中心转杆两端固定连接，两夹板顶端安装固定有第一挡板，第一挡板顶面固定有第一弹簧；所述第一弹簧缠绕于滑杆一端外侧，滑杆另一端外侧缠绕有第二弹簧，第二弹簧另一端固定于第二挡板侧面，滑杆中部两侧固定设置有凸块。

优选的，所述滑杆两侧设置有滑槽；所述凸块对应滑槽位置设置有滑块，滑杆与凸块滑动连接；所述凸块对滑杆起到引导作用，保证了滑杆能够竖直上升。

优选的，所述凸轮中心处设置有挡圈，挡圈防止凸轮与工业机器人大臂的分离。

优选的，所述凸轮、凸起、滑杆、第一挡板、第二挡板安装固定于壳体内，壳体对应凸轮中心通孔位置处设置有开口，工业机器人大臂转轴贯穿开口和通孔与凸轮卡合固定，壳体由壳盖封闭。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型通过凸轮、第一弹簧、滑杆、第二弹簧的配合，利用第一弹簧和第二弹簧的形变，将工业机器人大臂转动时产生的非线性力矩储存，进而达到平衡效果；并且通过第一弹簧和第二弹簧的双重形变，能够使该平衡装置的平衡效果更佳。

2.本实用新型由凸轮与滚轮和滚动连接传递非线性扭矩，由于凸轮结构简单，制造方便，在相同的平衡效果下，本实用新型的制造成本更低，实用性强；并且由于滚动连接降低了凸轮在传递非线性扭矩时产生的噪音，改善了工作环境。

附图说明

图1为本实用新型整体的结构示意图。

图中：1、凸轮；2、通孔；3、凹槽；4、平衡机构；401、滚轮；402、夹板；403、第一挡板；404、第一弹簧；405、滑杆；406、凸块；407、第二弹簧；408、第二挡板。