[实用新型]一种轮胎搬运机械手

权利要求书

1.一种轮胎搬运机械手，由桁架(1)和抓取装置(2)构成桁架机械手结构，其特征在于，所述抓取装置(2)包括驱动装置(22)和至少两组圆周分布的胀缩组件，胀缩组件包括胀缩主体和位于胀缩主体下端的可翻转吊钩(27)；所述胀缩主体能够在所述驱动装置(22)的驱动下张合；胀缩主体在张开时，能够抵紧轮胎孔内壁，且吊钩(27)打开呈反钩状；胀缩主体在缩回时，吊钩(27)处于收回状态，且胀缩组件最大外径小于轮胎内径。

2.根据权利要求1所述的轮胎搬运机械手，其特征在于，所述抓取装置(2)还包括支撑组件(21)；所述驱动装置(22)固定在所述支撑组件(21)上；所述胀缩组件包括第一连杆(23)、第二连杆(26)和构成胀缩主体的竖杆(24)；所述第一连杆(23)的一端和所述支撑组件(21)铰接，所述第一连杆(23)的另一端与沿竖直方向排列的竖杆(24)上端铰接；所述驱动装置(22)驱动传动轴(25)在竖直方向移动，所述第二连杆(26)的一端和所述传动轴(25)铰接，所述第二连杆(26)的另一端铰接在所述竖杆(24)上；所述竖杆(24)的下端与所述吊钩(27)中部铰接，所述吊钩(27)里端铰接在所述传动轴(25)上。

3.根据权利要求2所述的轮胎搬运机械手，其特征在于，所述竖杆(24)下端开有供所述吊钩(27)转动的凹槽，所述凹槽下端固定有限位销(28)，所述限位销(28)抵住所述吊钩(27)时，所述吊钩(27)的上表面呈水平。

4.根据权利要求2所述的轮胎搬运机械手，其特征在于，相邻所述吊钩(27)靠近所述传动轴(25)的一端通过弹簧(29)相连。

5.根据权利要求1所述的轮胎搬运机械手，其特征在于，所述胀缩组件在水平周向呈均匀排列且数量为三组。

6.根据权利要求1所述的轮胎搬运机械手，其特征在于，所述桁架(1)包括两根平行设置的第一支撑板(11)，所述第一支撑板(11)通过固定在地板上的支座支撑固定；所述第一支撑板(11)上固定有沿所述第一支撑板(11)长度方向延伸的第一导轨，所述第一导轨上设有可在所述第一导轨上滑动的第一滑台；沿垂直于第一支撑板(11)的方向设有第二支撑板(12)，所述第二支撑板(12)两端固定在所述第一滑台上，所述第二支撑板(12)上固定有沿所述第二支撑板(12)长度方向延伸的第二导轨，所述第二导轨上设有可在所述第二导轨上进行滑动的第二滑台；所述第二滑台上固定有第三支撑板，所述第三支撑板上固定有竖直方向设置的第三导轨，所述第三导轨上设有可在所述第三导轨上进行滑动的第三滑台；所述抓取装置(2)固定在所述第三滑台上。

7.根据权利要求6所述的轮胎搬运机械手，其特征在于，任一条所述第一支撑板(11)上的两端设有第一限位块(111)和第二限位块(112)，且所述第一限位块(111)和所述第二限位块(112)能够抵住第一滑台或第二支撑板(12)。

8.根据权利要求7所述的轮胎搬运机械手，其特征在于，任一条所述第一支撑板(11)上固定有原点校正块(113)，所述原点校正块(113)位于所述第一限位块(111)和所述第二限位块(112)之间。

9.根据权利要求6所述的轮胎搬运机械手，其特征在于，所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨上均为钢轨齿条组件。