[实用新型]一种双臂搬运定位机器人

说明书

本实用新型提供一种双臂搬运定位机器人，包括：基座(1)、腰部(2)、大臂Ⅰ(3)、大臂Ⅱ‑Ⅰ(4)、大臂Ⅱ‑Ⅱ(5)、肘部Ⅰ(6)、肘部Ⅱ(7)、小臂Ⅰ(8)、小臂Ⅱ(9)、腕部Ⅰ(10)、腕部Ⅱ(11)、末端夹手Ⅰ(12)及末端夹手Ⅱ(13)，可有效减轻单个臂上所承受的力矩，增加机器人的承载能力，本实用新型具有10个自由度，其中腰部回转和肩部回转为两个共用转动关节，组成双6自由度机械臂，不存在冗余自由度，即保证了机器人的灵活性，又降低了双臂机器人的控制复杂度，整体结构灵活紧凑，能满足机器人在各个方向上接近和搬运目标物的要求。

技术领域

本实用新型涉及机器人结构设计领域，尤其涉及一种双臂搬运定位机器人。

背景技术

物料作为工业生产中常见的加工原材料，其搬运方式和效率是工业生产需要考虑的重要问题。传统的物料搬运一般是靠人工搬运的方式完成的，存在着劳动强度大、效率低和存在安全隐患等问题。随着机器人技术的发展，物料搬运已逐步被机械设备尤其是机械臂所取代。

单臂棒料搬运机械手在操作能力、控制等方面的不足，随着现代工业的发展和科技进步，对于许多任务而言单臂操作是不够的。因此为了适应任务的复杂性、智能性的不断提高而扩展为双臂和双手的协调控制，相互配合的去完成某种作业，这样就产生了双臂机器人。

现有双臂机器人中每个单臂均为七自由度串联机械臂，相较于六自由度单臂增加一个冗余自由度，增加了每条单臂的灵活性和可靠性，但是控制成本高且复杂。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种双臂搬运定位机器人，提供具备物料平稳搬运，姿态调整及安装定位等功能的搬运定位机器人。

本实用新型的技术方案：

本实用新型提供一种双臂搬运定位机器人，包括：基座1、腰部2、大臂Ⅰ3、大臂Ⅱ-Ⅰ4、大臂Ⅱ-Ⅱ5、肘部Ⅰ6、肘部Ⅱ7、小臂Ⅰ8、小臂Ⅱ9、腕部Ⅰ10、腕部Ⅱ11、末端夹手Ⅰ12及末端夹手Ⅱ13；其中，

所述基座1与所述腰部2的下端通过旋转关节相连接，所述腰部2的下端与所述大臂Ⅰ3的下端通过旋转关节相连接，所述大臂Ⅰ3的运动平面与所述腰部2的运动平面垂直；

所述大臂Ⅱ-Ⅰ4和所述大臂Ⅱ-Ⅱ5分别通过旋转关节与所述大臂Ⅰ3的上端连接；

所述肘部Ⅰ6和所述肘部Ⅱ7分别通过旋转关节与所述大臂Ⅱ-Ⅰ4和所述大臂Ⅱ-Ⅱ5连接；所述小臂Ⅰ8和所述小臂Ⅱ9分别通过旋转关节与所述肘部Ⅰ6和所述肘部Ⅱ7连接；所述腕部Ⅰ10和所述腕部Ⅱ11分别通过旋转关节与所述小臂Ⅰ8和所述小臂Ⅱ9连接；所述末端夹手Ⅰ12和所述末端夹手Ⅱ13分别通过转轴与所述腕部Ⅰ10和所述腕部Ⅱ11连接；

所述末端夹手Ⅰ12和所述末端夹手Ⅱ13可分别绕转轴转动；各所述旋转关节分别控制。

可选的，所述末端夹手Ⅰ12和所述末端夹手Ⅱ13的内表面上安装有橡胶垫片。

可选的，所述末端夹手Ⅰ12和所述末端夹手Ⅱ13采用梯形槽设计。

可选的，所述旋转关节包括电机和减速器配合的驱动结构。

可选的，所述基座1固定在工作台或移动车体上。

可选的，所述大臂Ⅰ3、所述大臂Ⅱ-Ⅰ4、所述大臂Ⅱ-Ⅱ5、所述肘部Ⅰ6、所述肘部Ⅱ7、所述腕部Ⅰ10和所述腕部Ⅱ11分别通过旋转关节做俯仰运动；

所述小臂Ⅰ8和所述小臂Ⅱ9分别通过旋转关节做回转运动。