[实用新型]一种基于机器视觉的建筑预制构件精确就位机器人

权利要求书

1.一种基于机器视觉的建筑预制构件精确就位机器人，其特征在于，包括夹持机构、第一节夹持机械臂、第一节夹持机械臂电机、第二节夹持机械臂、第二节夹持机械臂电机、齿轮、齿条柱、夹持机械臂座、夹持机械臂座电机、第三节视觉调整机械臂电机、平台系统、万向轮、第三节视觉调整机械臂、第二节视觉调整机械臂电机、第二节视觉调整机械臂、第一节视觉调整机械臂电机、第一节视觉调整机械臂、摄像头支撑架和摄像头；

系统平台作为整体框架支撑，系统平台两侧安装各安装两个万向轮实现装置的全方位运动；

所述齿条柱固定在系统平台上端；

第三节视觉调整机械臂铰接安装在齿条柱底部，由第三节视觉调整机械臂电机带动转动，第二节视觉调整机械臂与第三节视觉调整机械臂铰接，由第二节视觉调整机械臂电机带动转动，第一节视觉调整机械臂与第二节视觉调整机械臂铰接，由第一节视觉调整机械臂电机带动转动；

所述摄像头支撑架固定安装在第一节视觉调整机械臂上，摄像头固定安装在摄像头支撑架上；

所述夹持机械臂座安装在齿条柱上，且夹持机械臂座可沿齿条柱右侧轨道上下滑动；

齿轮安装在夹持机械臂座内部，由夹持机械臂座电机带动转动；

所述第二节夹持机械臂铰接在夹持机械臂座上，由第二节夹持机械臂电机带动转动，第一节夹持机械臂铰接在第二节夹持机械臂上，由第一节夹持机械臂电机带动转动；

所述夹持机构铰接在第一节夹持机械臂上。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的建筑预制构件精确就位机器人，其特征在于，所述夹持机构由夹钳、夹钳电机、夹持座电机和夹持座组成，夹持座由夹持座电机带动转动，夹钳由夹钳电机带动完成开合动作。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的建筑预制构件精确就位机器人，其特征在于，所述机器人用于完成箱型、柱型类PC构件的精确就位需求。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的建筑预制构件精确就位机器人，其特征在于，夹持机械臂通过电机带动机械臂各关节进行精准动作，完成箱型、柱型预制构件水平方向的位置调整，以实现精确就位。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的建筑预制构件精确就位机器人，其特征在于，视觉调整机械臂通过电机带动机械臂各关节进行精准动作，可以精确的获取预制构件当前位置图像和目标位置图像，为预制构件的精确就位提供图像数据基础。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的建筑预制构件精确就位机器人，其特征在于，夹持机械臂可通过齿轮齿条传动实现竖直方向的运动，为预制构件的竖直方向移动提供约束，提高箱型、柱状预制构件装配稳定性。