[实用新型]云台

说明书

本申请涉及一种云台，属于自动控制技术领域，云台包括用于驱动所述云台旋转的电机、所述电机驱动的带轮、所述带轮上设置的磁性件、用于感应所述磁性件所产生的磁场的磁编码器、和与所述磁编码器通信相连的处理组件：可以解决通过检测电机转轴的位置来确定云台位置时得到的确定结果不准确的问题；由于带轮可以直接驱动云台旋转，通过在带轮上增加磁性件，并在云台中设置检测该磁性件的磁编码器；可以避免电机与带轮之间传动过程引起的误差，提高云台位置的确定精度。

技术领域

本申请涉及一种云台，属于自动控制技术领域。

背景技术

云台是安装、固定摄像机的支撑设备，它分为固定和电动云台两种。电动云台通过电机接收来自控制器的信号实现自动定位。

现有的电动云台包括水平步进伺服电机和垂直步进伺服电机。水平步进伺服电机用于驱动云台在水平方向上旋转，垂直步进伺服电机用于驱动云台在垂直方向上旋转。在使用步进伺服控制时，可以使用伺服电机做闭环控制来调节云台的位置。

在典型的伺服电机闭环控制方式中，通常在步进电机的后端增加闭环装置 (比如：光编码器)，通过该闭环装置检测电机的转轴位置；通过转轴位置确定云台的实际位置；将实际位置与目标位置进行比较，根据比较结果控制云台。

但是，伺服电机通过传动系统带动电动云台运行，传动系统包括皮带或蜗轮蜗杆等，传动部分存在间隙等误差，电机转轴的位置并不能反馈出云台的真实位置，这就会导致闭环控制的准确性不高的问题。

实用新型内容

本申请提供了一种云台，可以解决通过检测电机转轴的位置来确定云台位置时得到的确定结果不准确的问题。本申请提供如下技术方案：云台包括：用于驱动所述云台旋转的电机、所述电机驱动的带轮、所述带轮上设置的磁性件、用于感应所述磁性件所产生的磁场的磁编码器、和与所述磁编码器通信相连的处理组件；所述处理组件用于根据所述磁编码器输出的位置信号控制所述云台运行。

可选地，所述电机包括在第一方向旋转的第一电机和用于驱动所述云台在第二方向旋转的第二电机；所述带轮包括所述第一电机驱动的第一带轮和所述第二电机驱动的第二带轮；所述磁性件包括设置在所述第一带轮上的第一磁性件和设置在所述第二带轮上的第二磁性件；所述磁编码器包括用于感应所述第一磁性件所产生的磁场的第一磁编码器、和用于感应所述第二磁性件所产生的磁场的第二磁编码器。

可选地，所述第一磁编码器与所述第一磁性件错位设置。

可选地，所述云台还包括：所述第一带轮带动的滑环，所述第一磁性件中间设置有通孔，所述通孔用于供所述滑环的线缆穿过。

可选地，所述云台还包括设置有所述处理组件的云台板，所述滑环的线缆穿过所述通孔连接至所述云台板，所述第一磁编码器设置在所述云台板上。

可选地，所述第二磁编码器与所述第二磁性件相对设置。

可选地，所述第二磁编码器设置在与所述处理组件相独立的电路板上。

可选地，所述带轮上设置有固定支架，所述固定支架具有安装槽，所述磁性件安装在所述固定支架的安装槽中。