[实用新型]一种农用植保机

说明书

本实用新型提供了一种农用植保机，包括车辆主体、驱动车辆主体动作的驱动电机、执行预定作业功能的作业组件以及控制器，其特征在于，农用植保机还包括至少一个角度传感器，角度传感器设置在车辆主体上，控制器的第一控制端通过CAN总线与驱动电机和角度传感器相连。其中，角度传感器，用于检测车辆主体底盘的预定方位的实际倾角数据，并将实际倾角数据通过CAN总线发送至控制器；控制器，用于根据实际倾角数据生成控制信号，并根据控制信号控制作业组件和驱动电机执行对应的动作。本实用新型提供的农用植保机可以感知路面不平整情况，减少人工调节，提高了植保机使用精确性，并且降低了对植保机的损耗。

技术领域

本实用新型涉及一种农业机械，具体涉及一种农用植保机。

背景技术

随着机械、液压、电子控制技术的发展，智能农业装备机电液一体化被应用到农业生产的各个领域，各种自动化农业装备逐渐取代了人类劳动。近年来，国内外为了提高农产品生产效率和降低工作强度，开始发展植保机器人。然而，农田复杂多变的环境，使植保机器人的行驶速度很难保证恒速行驶，植保机器人会出现轨道偏差，与左右两侧的作物之间的距离发生改变，此外，还会由于地面的不平整导致车辆负载不均衡、平台升降不平衡，植保机重心偏移等情况。

目前，在没有人机交互控制系统的植保机上，大都采用按键式进行调节，无法直观的得到当前的植保机各支腿状态和底盘水平状态，甚至有的植保机调节离地间隙只能通过将植保机用液压千斤顶顶高后调节螺栓或者销轴的位置实现，调节过程完全是人工手动调整，难以保证调节的稳定性。虽然目前也有将车辆始终保持水平，但是在实际应用场景中如果频繁地对作业车辆调平，会对车辆造成很大的损伤，影响车辆的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种农用植保机。

本实用新型提供一种农用植保机，包括车辆主体、驱动所述车辆主体动作的驱动电机、执行预定作业功能的作业组件以及控制器，所述农用植保机还包括至少一个角度传感器，所述角度传感器设置在所述车辆主体上，所述控制器的第一控制端通过CAN总线与所述驱动电机和所述角度传感器相连；其中，

所述角度传感器，用于检测所述车辆主体底盘的预定方位的实际倾角数据，并将所述实际倾角数据通过所述CAN总线发送至所述控制器；

所述控制器，用于根据所述实际倾角数据生成控制信号，并根据所述控制信号控制所述作业组件和所述驱动电机执行对应的动作。

可选的，所述角度传感器采用CAN总线陀螺传感器，所述CAN总线陀螺传感器包括传感器主体以及设置在所述传感器主体上的CANH引脚和CANL引脚，所述传感器主体通过所述CANH引脚和所述CANL引脚与所述CAN总线电连接。

可选的，所述CAN总线陀螺传感器还包括设置在所述传感器主体上的第一引脚和第二引脚，所述第一引脚与供电电源相连，所述第二引脚接地。

可选的，所述控制器包括比较单元、控制单元以及存储单元，所述比较单元的第一输入端通过所述CAN总线与所述角度传感器相连，所述比较单元的第二输入端与所述存储单元相连，所述比较单元的输出端与所述控制单元相连；其中，

所述比较单元，用于比较所述实际倾角数据和预先存储在所述存储单元中的标准倾角数据并生成所述控制信号；

所述控制单元，用于根据所述控制信号控制所述作业组件和所述驱动电机执行对应的动作。

可选的，所述根据所述控制信号控制所述作业组件和所述驱动电机执行对应的动作，包括：

所述控制单元，用于在所述实际倾角数据大于所述标准倾角数据时，控制所述作业组件和所述驱动电机停止运行。

可选的，所述标准倾角数据为±10°。

可选的，所述预定方位包括底盘的俯仰角和/或横滚角。