[实用新型]一种多元信息救援机器人

说明书

本实用新型涉及一种多元信息救援机器人，其结构包括由多个水平的层板组成的层式机体结构，层板上下排布，层板由金属柱固定在一起，在层式机体结构的两侧分别设置有履带机构，在层式机体结构内设置有主控驱动板和电池组，在层式机体结构上设置有热感应传感器、超声探头以及红外距离探头，在层式机体结构上设置有驱动电机，每个履带机构由一个驱动电机单独驱动，电池组为主控驱动板、热感应传感器、超声探头、红外距离探头以及驱动电机提供电能，主控驱动板与热感应传感器、超声探头、红外距离探头以及驱动电机之间电连接。本实用新型能够自动追踪定位，通过性强，灵活性高，结构简单但具有足够的结构强度，质量小。

技术领域

本实用新型涉及一种救援机器人，具体地说是一种多元信息救援机器人。

背景技术

地震、火灾等极端自然灾害或人为灾害，极大的危害人们的生命财产安全。如何在灾害发生时，对灾害场所内受灾人员或火灾现场内危险热源进行准确定位，成为推进救援工作开展至关重要的环节。由于灾害现场存在极大的不确定性和危险性，通过人员进入灾害现场进行对目标的搜索定位，极容易对救援人员造成二次伤害，不利于减轻救援负担。

随着电子技术和自动控制技术的飞速发展，通过机器人进行灾害现场的侦测救援工作成为了目前重点发展的对象。基于此，如何通过机器人快速灵活的到达目标所在位置，同时能够提升救援人员的实用体验，降低实用难度成为当前救援机器人发展的热点问题。

机器人在复杂地形环境下对热源目标的准确定位监测，需要对目标信号的及时捕捉和准确锁定。同时，对机器人的地形适应性和通过性具有较高的要求，需要机器人可以准确的识别障碍物和无法通过路段，并且能够在狭小空间内实现对自身姿态的灵活调整。基于以上的要求，可以总结为机器人需要具备特征信号准确提取、路况信息识别、通过性以及狭小空间内灵活控制自身姿态的能力。

现有的针对于复杂地形环境的巡检机器人主要是通过使用履带或大型轮胎，结合操作员进行远程行进控制来提升其通过性和灵活性。通过摄像头回传的图像信息，进行需监测目标的侦测及确定。

现有的机器人传感器使用单一，使得路面障碍检测面覆盖不全，或是使用云台搭载传感器，造成在旋转云台方向过程中存在检测时间延迟，现有的机器人无法自主行进避障，机器人对人工操作控制的依赖程度过高。现有的救援机器人都是全金属机体，制作成本过高、自重过大，导致救援机器人无法普及。

实用新型内容

本实用新型的目的就是提供一种多元信息救援机器人，以解决现有救援机器人需要人工控制、不够灵活、通过性差的问题。

本实用新型是这样实现的：一种多元信息救援机器人，包括由多个水平的层板组成的层式机体结构，所述层板上下排布，所述层板由金属柱固定在一起，在所述层式机体结构的两侧分别设置有履带机构，在所述层式机体结构内设置有主控驱动板和电池组，在所述层式机体结构上设置有热感应传感器、超声探头以及红外距离探头，在所述层式机体结构上设置有驱动电机，每个所述履带机构由一个所述驱动电机单独驱动，所述电池组为所述主控驱动板、热感应传感器、超声探头、红外距离探头以及驱动电机提供电能，所述主控驱动板与所述热感应传感器、超声探头、红外距离探头以及驱动电机之间电连接。

所述层式机体结构由三层层板组成，由上至下依次为上层板、中间层板以及下层板。

所述热感应传感器设置于所述上层板的前端，所述超声探头设置于所述上层板的后端，所述红外距离探头共有四个且设置于所述上层板的四角。

所述主控驱动板设置于所述上层板与所述中间层板之间，且所述主控驱动板固定在所述金属柱上，所述电池组设置于所述中间层板与所述下层板之间。

所述驱动电机与所述履带机构设置于所述下层板的两侧。

所述电池组为锂电池组。

所述主控驱动板包括主控芯片、电机驱动芯片、传感器接口以及电源管理模块。