[实用新型]陆地全地形涵道跨域机器人

权利要求书

1.一种陆地全地形涵道跨域机器人，其特征在于：包括控制系统(Ⅰ)、电源(Ⅱ)、飞行装置(Ⅲ)、风导机构(Ⅳ)、机械腿(Ⅴ)，其中机械腿(Ⅴ)均匀分布在飞行装置(Ⅲ)四周；控制系统(Ⅰ)控制飞行装置(Ⅲ)、风导机构(Ⅳ)和机械腿(Ⅴ)动作，电源(Ⅱ)为控制系统(Ⅰ)、飞行装置(Ⅲ)、风导机构(Ⅳ)和机械腿(Ⅴ)的动力供电；

所述的机械腿(Ⅴ)为连杆结构，包括舵机固定座(1)、腿部舵机(2)、腿部连接杆(3)、腿部传动杆(4)、腿部关节(5)、弹簧(6)、足(7)、限位开关(8)；腿部连接杆(3)与腿部传动杆(4)的一端铰接在舵机固定座(1)上，腿部连接杆(3)与腿部传动杆(4)的另一端铰接在腿部关节(5)上，腿部舵机(2)安装在舵机固定座(1)上，腿部关节(5)的底部通过弹簧(6)与足(7)连接，足(7)的底部安装有限位开关(8)；通过腿部舵机(2)带动腿部传动杆(4)转动以实现足(7)上升下降以实现行走的功能；

所述的飞行装置(Ⅲ)为涵道风扇结构，包括电机固定座(13)、电机(14)、涵道固定架(15)、涵道壳体(16)、舵机固定座(1)和涵道壳体连接块(18)；涵道固定架(15)、涵道壳体(16)、舵机固定座(1)和涵道壳体连接块(18)均连接在涵道壳体(16)上，飞行装置(Ⅲ)上下对称布置两个带有双叶片的电机(14)，涵道壳体(16)与电机(14)通过涵道固定架(15)与电机固定座(13)连接；机械腿(Ⅴ)通过舵机固定座(1)与飞行装置(Ⅲ)连接；通过两个电机(14)带动桨叶对置旋转产生升力使机器人能够升空飞行；

所述的风导机构(Ⅳ)包括涵道风导舵机连接块(19)、导风板(20)、风导舵机(21)，涵道风导舵机连接块(19)连接在涵道壳体(16)上；风导舵机(21)安装在涵道风导舵机连接块(19)下部，导风板(20)与风导舵机(21)连接，在飞行装置(Ⅲ)运行升空后，通过风导舵机(21)带动导风板(20)转动，以对涵道风扇的输出气流进行导向从而实现对机器人的飞行控制。

2.根据权利要求1所述的一种陆地全地形涵道跨域机器人，其特征在于：所述控制系统控制系统(Ⅰ)包括控制板外壳(9)和放置平台(10)。

3.根据权利要求1所述的一种陆地全地形涵道跨域机器人，其特征在于：所述电源(Ⅱ)包括放置平台(10)、电池(11)和电池固限位柱(12)。