[实用新型]一种多功能管道机器人

权利要求书

1.一种多功能管道机器人，其特征在于，包括行走装置以及安装在行走装置前端的照明摄像装置、清扫装置和清污装置，所述行走装置包括行走主体和连接在行走主体上的三个履带车，行走主体内部设有混合式步进电机，混合式步进电机通过联轴器一连接螺旋丝杠，螺旋丝杠控制履带车和行走主体之间的距离，行走主体前端外部设有驱动电机，驱动电机连接照明摄像装置或连接清扫装置或连接清污装置；

照明摄像装置通过连接杆连接在驱动电机上，连接杆上铰接处设有调整步进电机，连接杆前端交接有照明摄像头；

清扫装置设有的清扫电机通过连接件连接在驱动电机上，清扫电机通过联轴器二连接推盘，推盘上铰接有若干曲轴，曲轴上连接有伸缩杆，伸缩杆端部设有清扫轮刷；

清污装置通过设有的传动杆连接到驱动电机上，传动杆端部连接有清污刀头。

2.根据权利要求1所述的多功能管道机器人，其特征在于，所述螺旋丝杠一端连接在联轴器一上，螺旋丝杠另一端连接在行走主体上，螺旋丝杠外部套设有丝杠套，丝杠套外部铰接有三个支撑杆三，支撑杆三另一端铰接在支撑杆二上且穿过行走主体，支撑杆二一端铰接行走主体，支撑杆二另一端铰接在履带车上，行走主体和履带车之间且与支撑杆二平行铰接有支撑杆一。

3.根据权利要求2所述的多功能管道机器人，其特征在于，所述行走主体采用正三棱柱结构，支撑杆一和支撑杆二铰接在正三棱柱的三个面上，正三棱柱的每个面上均设有一个长条形通孔供支撑杆三通过。

4.根据权利要求2所述的多功能管道机器人，其特征在于，所述履带车外部设有感应管道内壁距离的光电感应器。

5.根据权利要求1所述的多功能管道机器人，其特征在于，所述履带车内部设有驱动电源和连接驱动电源的步进电机，步进电机通过伞齿传动机构连接传动轮，传动轮通过两侧履带连接带动从动轮。

6.根据权利要求1所述的多功能管道机器人，其特征在于，所述联轴器二的中心轴穿过推盘，推盘连接在联轴器二外部，联轴器二的中心轴铰接曲轴的一端，曲轴的另一端铰接在推盘上，用于通过清扫电机控制多个清扫轮刷开合。

7.根据权利要求6所述的多功能管道机器人，其特征在于，所述清扫轮刷内部设有带动清扫轮刷转动的电机。

8.根据权利要求1所述的多功能管道机器人，其特征在于，所述行走主体后端设有电源模块。