[实用新型]一种轨道打磨加工流水线用的柔性打磨机器人

说明书

本实用新型涉及一种轨道打磨加工流水线用的柔性打磨机器人，包括有工业机器人以及柔性打磨装置，柔性打磨装置包括连接头、驱动电机、活动支架、砂带轮组件以及传动轮，驱动电机的输出端穿过活动支架后设置驱动轮，并通过驱动轮带动传动轮驱动两端的砂带轮组件运作，连接头设有柔性打磨空间，活动支架固定在柔性打磨空间内，并在柔性打磨空间内左右摆动，通过工业机器人夹持柔性打磨装置对轨道进行打磨，提升打磨效率，通过活动支架能左右摆动，实现柔性打磨，避免轨道损伤，同时两端砂带轮组件进行功能区分，便捷的对轨道两面单独打磨，不需要大幅度转动机器臂，提升打磨效率，又能保证两端砂带磨损保持一致，方便统一进行更换。

技术领域

本实用新型涉及一种智能加工领域，具体涉及一种轨道打磨加工流水线用的柔性打磨机器人。

背景技术

轨道又称铁轨、导轨、路轨是主要用于轨道交通，而轨道交通是指运营车辆需要在特定轨道上行驶的一类交通工具或运输系统。最典型的轨道交通就是由传统火车和标准铁路所组成的铁路系统。随着火车和铁路技术的多元化发展，轨道交通呈现出越来越多的类型，不仅遍布于长距离的陆地运输，也广泛运用于中短距离的城市公共交通中，而这种轨道主要以钢铁制成，为保证上方行驶运营车辆的安全性，在加工过程中会将生产的百米轨道焊接成500米的长轨道再运输到线路上铺设，而轨道之间进行焊接时接口就会留下焊缝或焊渣，需要对凸出轨道表明的焊缝与焊渣进行打磨去除才能合格出厂到线路上使用。

现有对轨道进行打磨工序主要采用CNC进行焊缝打磨，但是CNC打磨时只能设定好轨道上焊缝的高度后，对轨道焊缝在同一个规格下进行打磨，而轨道焊接时形成的焊缝的高度各不相同，CNC在对轨道上焊缝打磨时由于面对不同高度的焊缝，对过高的焊缝会打磨不彻底，而对过低的焊缝打磨又会损伤到轨道本体。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术的不足，

提供一种柔性打磨机器人，该机器人夹持砂轮带对轨道焊缝进行柔性打磨，提升打磨效率又不损伤轨道。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种轨道打磨加工流水线用的柔性打磨机器人，其特征在于：包括有工业机器人以及与工业机器人可拆卸连接的柔性打磨装置，所述柔性打磨装置包括与工业机器人末端连接的连接头、固定在连接头上的驱动电机、与驱动电机活动连接的活动支架、设置在活动支架两端用于打磨轨道的砂带轮组件以及设置在砂带轮组件与驱动电机之间的传动轮，所述驱动电机的输出端穿过活动支架后设置驱动轮，并通过驱动轮带动传动轮驱动两端的砂带轮组件运作，所述连接头对应活动支架的一端开设有供活动支架摆动的柔性打磨空间，所述活动支架通过驱动电机固定在柔性打磨空间内，并在柔性打磨空间内以驱动电机为支点左右摆动。

采用上述技术方案，在工业机器人末端连接柔性打磨装置，通过驱动电机联动传动轮从而带动两端的砂带轮组件对轨道进行打磨，通过在连接头上设置柔性打磨空间，使活动支架内通过驱动电机在柔性打磨空间内左右摆动，在使用过程中，活动支架一端的砂带轮组件对轨道进行打磨时，另一端不接触轨道，当砂带轮组件在对轨道打磨时，机器人控制一端的砂带轮组件慢慢与轨道焊缝相抵，逐渐磨平焊缝，当机器人控制的砂带轮组件上的砂带磨平焊缝后，砂带与焊缝的接触面从单线的焊缝变为整面的轨道，继而使加大了砂带的打磨接触面，增加了工业机器人施压时与轨道接触产生的反作用力，促使砂带轮组件带动活动支架脱离轨道，一端的砂带轮组件打磨轨道的上平面时，若与轨道平面接触后，砂带轮组件将带动活动支架上移，使另一端的砂带轮组件下移，一端的砂带轮组件打磨轨道的下平面时，若与轨道平面接触后，砂带轮组件将带动活动支架下移，使另一端的砂带轮组件上移，移动时活动支架均以驱动电机为支点实现左右摆动，从而对轨道柔性打磨，避免损伤轨道，同时在活动支架上设置左右两组砂带轮组件，使砂带轮组件便捷的对轨道两面单独打磨，不需要大幅度转动机器臂，提升打磨效率，又能保证两端砂带磨损保持一致，方便统一进行更换。