[实用新型]基于Q学习的伺服电机变论域模糊自适应PID控制器

权利要求书

1.基于Q学习的伺服电机变论域模糊自适应PID控制器，其特征在于，包括DSP核心控制模块、电源电路模块、功率驱动模块、逆变电路模块、转子位置检测模块、电机转速和位置检测模块、反馈电流信号检测模块、过流过压保护模块、伺服电机控制策略模块，所述电源电路模块、逆变电路模块、转子位置检测模块、电机转速和位置检测模块、反馈电流信号检测模块、过流过压保护模块均与DSP核心控制模块连接，DSP核心控制模块通过功率驱动模块与伺服电机控制策略模块连接，伺服电机控制策略分别连接信号处理模块和电机保护模块，信号处理模块和电机保护模块均与DSP核心控制模块连接，DSP核心控制模块还与上位机交互。

2.如权利要求1所述的基于Q学习的伺服电机变论域模糊自适应PID控制器，其特征在于，所述DSP核心控制模块包括核心电路模块、PWM模块、ADC模块、QEP正交编码模块、CAP模块。

3.如权利要求1或2所述的基于Q学习的伺服电机变论域模糊自适应PID控制器，其特征在于，所述DSP核心控制模块采用TMS320F28335芯片。

4.如权利要求1所述的基于Q学习的伺服电机变论域模糊自适应PID控制器，其特征在于，所述电源电路模块采用TPS75833芯片产生3.3V电压，采用输出电压可调的TPS75801稳压器产生1.9V电压。

5.如权利要求1所述的基于Q学习的伺服电机变论域模糊自适应PID控制器，其特征在于，所述功率驱动模块采用IR公司生产的IR2136芯片作为驱动芯片。

6.如权利要求1所述的基于Q学习的伺服电机变论域模糊自适应PID控制器，其特征在于，所述逆变电路模块采用IRF640型MOSFET构建三相逆变桥电路。

7.如权利要求1所述的基于Q学习的伺服电机变论域模糊自适应PID控制器，其特征在于，所述电机转速和位置检测模块使用增量式光电编码器。

8.如权利要求1所述的基于Q学习的伺服电机变论域模糊自适应PID控制器，其特征在于，所述反馈电流信号检测模块采用CSM005A系列霍尔传感器。

9.如权利要求1所述的基于Q学习的伺服电机变论域模糊自适应PID控制器，其特征在于，所述伺服电机控制策略模块包括位置环、速度环和电流环，位置环采用积分分离PID控制器，电流环采用PI控制器，速度环采用Q学习算法和变论域模糊控制两种相结合的PID控制策略。