[实用新型]一种机器人关节制动机构、机械臂及机器人有效
| 申请号： | 201922321680.8 | 申请日： | 2019-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN211761647U | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 赵永军;陈杰;付肖宇;曹家磊 | 申请（专利权）人： | 迈赫机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 262200 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 制动 机构 机械 | ||
1.一种机器人关节制动机构，其特征在于，包括：
电磁制动器机构，其包括电磁铁，电磁铁固定在关节外壳上；电磁铁穿设在伸缩杆上，伸缩杆外套设有导向衬套，伸缩杆通过导向衬套进行精确导向，导向衬套安装在定位件上，定位件安装在制动码盘机构上；
制动码盘机构，其固定在减速器输出轴上；通过电磁铁断电时伸缩杆伸出，并与制动码盘机构发生干涉实现制动；同时电磁铁通电时伸缩杆收缩，实现关节的正常转动。
2.如权利要求1所述的机器人关节制动机构，其特征在于，所述电磁铁通过第一固定件和第二固定件固定在关节外壳上。
3.如权利要求1所述的机器人关节制动机构，其特征在于，所述制动码盘机构与减速器输出轴之间设置有弹性波峰垫圈。
4.如权利要求3所述的机器人关节制动机构，其特征在于，所述制动码盘机构与减速器输出轴之间还设置轴用弹性挡圈。
5.如权利要求1所述的机器人关节制动机构，其特征在于，所述定位件通过螺栓安装在安制动码盘机构上。
6.如权利要求1所述的机器人关节制动机构，其特征在于，所述制动码盘机构包括光栅盘和光电检测电路构成，光电检测电路用于检测光栅盘上的干涉信号。
7.如权利要求6所述的机器人关节制动机构，其特征在于，所述光栅盘与至少一个支架相连，所述支架用于支撑定位件。
8.一种机械臂，其特征在于，包括至少一个关节，每个关节与一个如权利要求1-7中任一项所述的机器人关节制动机构相连。
9.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求8所述的机械臂。
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