[实用新型]机器人末端工具快速接换装置

说明书

机器人末端工具快速接换装置，包括第一装配体和第二装配体；第一装配体包括工具盘、公接头座及公接头；第二装配体包括基座、母接头座、母接头及对接锁定组件；当第一装配体与第二装配体连接时，第二装配体通过勾接部B与第一装配体的勾接部A相互勾接，工具盘上的锁定臂与基座上的定位缺口相抵，对接锁定组件用于锁定锁定臂的同时带动母接头与公接头对接，或解锁锁定臂的同时带动母接头与公接头分离。本实用新型第一装配体与第二装配体之间共有四处固定/连接点，四处连接点分布在基座的上、下端两侧，锁定后牢固可靠，可承受较大载荷。

技术领域

本实用新型涉及机器人末端执行器的自动换接技术领域，特别是一种机器人末端工具快速接换装置。

背景技术

机器人(尤其是多轴机器人)因其动作的灵活性、可靠性及高效性，已在各行业中得到广泛应用，并逐渐取代人工操作。但在实际应用过程中，往往需要一台机器人处理数种不同产品或不同工艺过程，则该机器人需要相应的匹配数种不同的末端执行器，常见的末端执行器包括铲斗、液压锤、液压剪、液压钳、切割机等。目前在更换末端执行器时，往往需要人工拆装，步骤繁琐并且费时费力。而在一些危险环境下(例如核辐射、高温、低温等)，人工拆装难度极大甚至无法完成拆装。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，而提供一种机器人末端工具快速接换装置，它解决了目前人工拆装机器人的末端执行器费时费力且难度大的问题。

本实用新型的技术方案是：机器人末端工具快速接换装置，包括第一装配体和第二装配体；

第一装配体包括工具盘、公接头座及公接头；工具盘外侧表面设有工具安装面，内侧表面从上至下依次设有勾接部A和锁定臂；公接头座固定安装在工具盘的内侧表面上，公接头安装在公接头座上；

第二装配体包括基座、母接头座、母接头及对接锁定组件；基座两端分别设有与机器人手臂相连接的第一连接段和与工具盘相连接的第二连接段，第二连接段的上端设有与勾接部A相配合的勾接部B，下端设有用于抵住锁定臂的定位缺口；母接头安装在母接头座上，母接头座安装在对接锁定组件上；对接锁定组件设在基座上；

当第一装配体与第二装配体连接时，第二装配体通过勾接部B与第一装配体的勾接部A相互勾接，工具盘上的锁定臂与基座上的定位缺口相抵，对接锁定组件用于锁定锁定臂的同时带动母接头与公接头对接，或解锁锁定臂的同时带动母接头与公接头分离。

本实用新型进一步的技术方案是：基座的第二连接段内设有元件安装腔，第二连接段的下端两侧设有连通至元件安装腔的锁定销孔；

对接锁定组件包括同步液压缸和锁定销；两个同步液压缸对称安设置在元件容纳腔的两侧，两个同步液压缸的活塞分别固接在元件容纳腔的上端两侧，两根锁定销分别固接在两个同步液压缸的缸体上，同步液压缸的活塞杆伸缩时带动同步液压缸的缸体在元件容纳腔中做往复直线运动，进而带动锁定销从锁定销孔中伸出或缩回；

在第一装配体与第二装配体连接的状态下，当锁定销伸出锁定销孔时，一方面将锁定臂锁定在锁定销与定位缺口之间，另一方面带动母接头与公接头对接，当锁定销缩回锁定销孔时，一方面将锁定臂解锁，另一方面带动母接头与公接头分离。

本实用新型再进一步的技术方案是：勾接部B为对称设置在基座第二连接段上端两侧的勾爪；勾接部A为对称设置设在工具盘内侧表面上端两侧的定位短轴，定位短轴的形状与勾爪相适应，定位短轴的外露长度与勾爪的宽度相适应。

本实用新型更进一步的技术方案是：工具盘的工具安装面上设有工具安装孔。

本实用新型更进一步的技术方案是：公接头包括液压公接头和/或电气公接头和/或气路公接头，母接头是与公接头相匹配的液压母接头和/或电气母接头和/或气路母接头。

本实用新型与现有技术相比具有如下优点：