[实用新型]机器人末端执行器快速接换装置

权利要求书

1.机器人末端执行器快速接换装置，其特征是：包括第一装配体和第二装配体；

第一装配体包括工具盘、公接头座及公接头；工具盘上设有衔接部A及工具连接面；公接头座固定安装在工具盘上；公接头安装在公接头座上；

第二装配体包括连接座、母接头、母接头座、导向杆、弹簧、限位块及锁定组件；连接座的两端分别为机器人对接端和工具盘对接端，工具盘对接端上设有与衔接部A相匹配的衔接部B；母接头安装在母接头座上；母接头座活套在导向杆上；导向杆两端固定安装在连接座上；弹簧套设在导向杆上，其一端与母接头座相抵，另一端与连接座的一端壁面相抵，其通过弹力将母接头座压紧在连接座的另一端壁面上；限位块固接在连接座上，以限定母接头座在导向杆上的滑动行程；锁定组件设在连接座上并与工具盘关联；

第一装配体通过衔接部A与第二装配体的衔接部B连接时，公接头插入母接头，并将母接头座压紧在限位块上，锁定组件可将连接座与工具盘相互锁定，或解除连接座与工具盘的相互锁定。

2.如权利要求1所述的机器人末端执行器快速接换装置，其特征是：工具盘的工具连接面上设有工具安装孔。

3.如权利要求2所述的机器人末端执行器快速接换装置，其特征是：衔接部A为工具盘上的两条相对布置的滑槽；衔接部B为设在连接座的工具盘对接端外侧并与所述滑槽相匹配的滑块。

4.如权利要求3所述的机器人末端执行器快速接换装置，其特征是：连接座的工具盘对接端上设有销孔A；连接座的工具盘对接端内设有元件容纳腔；工具盘上设有与销孔A位置对应的销孔B；

锁定组件包括电机、转盘、连杆及锁定销；电机固定安装在连接座的元件容纳腔内，转盘固定安装在电机的机轴上，并被电机带动转动；锁定销活动插装在连接座的销孔A中；连杆一端与转盘铰接，另一端与锁定销铰接，其随着转盘的正反向转动而拉动锁定销沿销孔A做往复直线运动；

第一装配体通过衔接部A与第二装配体的衔接部B连接时，锁定销伸出销孔A而进入工具盘的销孔B中，即锁定工具盘，锁定销缩回销孔A而未进入工具盘的销孔B中，即解锁工具盘。

5.如权利要求4所述的机器人末端执行器快速接换装置，其特征是：连杆的数量为两根，两根连杆与转盘的铰接点以转盘的转动中心对称分布；相应的，锁定销及销孔A的数量均为两个，两个销孔A以转盘的转动中心对称分布在连接座的工具盘对接端上，两个锁定销分别活动插装在两个销孔A中。

6.如权利要求1～5中任一项所述的机器人末端执行器快速接换装置，其特征是：公接头包括液压公接头和/或电气公接头和/或气路公接头，母接头是与公接头相匹配的液压母接头和/或电气母接头和/或气路母接头。