[实用新型]一种用于机械手拾放工具的夹具

说明书

本实用新型提供一种用于机械手拾放工具的夹具，包括底瓦和抱臂，抱臂为机械抱夹手臂结构，所述底瓦为开口朝上设置的瓦片式结构，底瓦沿横向设置于两个夹爪之间。以解决目前更换不同机械手终端时，采用人工操作，工作量大，效率低，机械手终端的放置、储存、管理也需要人工管理等问题。属于机械自动化技术领域。

技术领域

本实用新型涉及一种用于机械手拾放工具的夹具，属于机械自动化领域。

背景技术

在工业自动化领域，为提高机械臂的利用率，为机械臂配置了不同的机械手终端以实现不同的功能，如剪裁、钻孔、车铣、夹持、吸取、焊接等。在更换不同机械手终端时，需要手工更换机械连接，且相关电路、气管也需要重新连接。在一些需要频繁更换不同作业种类的领域该更换工作带来了较大的工作量，影响效率，如农事采摘、移栽、除苗、除枝、分拣等作业，且机械手终端的放置、储存、管理需要人工管理。

发明内容

本实用新型的目的在于：提供一种用于机械手拾放工具的夹具，以解决目前更换不同机械手终端时，采用人工操作，工作量大，效率低，机械手终端的放置、储存、管理也需要人工管理等问题。

为解决上述问题，拟采用这样一种用于机械手拾放工具的夹具，包括底瓦和抱臂，抱臂为机械抱夹手臂结构，所述底瓦为开口朝上设置的瓦片式结构，底瓦沿横向设置于两个夹爪之间。

前述夹具中，所述抱臂至少有两个，且抱臂沿底瓦的长度方向分布设置；

前述夹具中，所述抱臂上夹爪的铰接轴的两端分别转动固定于转轴支架上，且抱臂的底部固定于转轴支架上；

前述夹具中，抱臂上夹爪的末端转动设置有内轴，内轴上套设固定有橡胶环；

前述夹具中，两个夹爪的另一端的内侧对应固定有定位卡，两个夹爪的该端部之间还压设有弹簧，且弹簧的两端分别卡设于定位卡上，优选地，定位卡的直径与弹簧的螺旋内径相近，弹簧的两端套设于两端的定位卡上，避免弹簧脱落；

前述夹具中，所述抱臂中两个夹爪的铰接轴还分别套设固定有结构相同的齿轮，两个铰接轴上的齿轮相啮合，且所述两个夹爪对称设置于底瓦的相对两侧；

前述夹具中，底瓦的内侧还贴合固定有底瓦垫片。

与现有技术相比，本实用新型提供一种机械手终端的通用夹具，使用时只需将机械手终端安置于底瓦上，通过抱臂即可自行固定夹紧机械手终端，使得机械臂能够自主装卸不同种类的机械手终端，提高了系统的自动化水平与作业的连续性，减少人工干预，降低人工成本；通过该夹具的阵列，各类机械手终端还能够统一放置，储存、管理机械化水平得到提升。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型夹持机械手终端时的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细说明，应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例

参照图1和图2，其中附图标记5表示机械手终端，本实施例提供一种用于机械手拾放工具的夹具，包括底瓦1和抱臂2，抱臂2为机械抱夹手臂结构，所述底瓦1为开口朝上设置的瓦片式结构，且底瓦1的内侧还贴合固定有底瓦垫片11，优选软质材料，底瓦1沿横向设置于两个夹爪21之间，两个抱臂2沿底瓦1的长度方向分布设置。