[实用新型]管道机器人

说明书

一种管道机器人，包括：前运动组件，前运动组件包括前安装盘(3)、前撑壁缸(1)、多个前行走机构(11)，前撑壁缸(1)连接于前安装盘(3)，多个前行走机构连接于前撑壁缸(1)，在前撑壁缸(1)的驱动下伸缩；后运动组件，后运动组件包括后安装盘(4)、后撑壁缸(2)、多个后行走机构，后撑壁缸(2)连接于后安装盘(4)，多个后行走机构连接于后撑壁缸(2)，在后撑壁缸(2)的驱动下伸缩；伸缩缸(5)，伸缩缸(5)连接于后安装盘和前安装盘(3)之间。管道机器人能够实现对中性撑壁迈步行走的。

技术领域

本实用新型涉及市政排水设备领域，特别涉及一种管道机器人。

背景技术

排水管道是指汇集和排放污水、废水和雨水的管渠及其附属设施所组成的系统。排水管道包括干管、支管以及通往处理厂的管道，无论修建在街道上或其它任何地方，只要是起排水作用的管道，都应作为排水管道统计。管道机器人是一种在管道内部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

能够实现在管道内部同心方向的对中行走的通用性管道机器人，可通过配备不同的仪器式工具，例如雷达、刀具等，实现管道检测、废旧管道破碎以及管道修复等不同的功能，具有十分重要的意义。然而目前的轮式或者履带式机器人都无法实现在不同管径下保持在管道同心上的对中性行走。

因此，期待开发一种新型的管道机器人，以实现在排水管道中的对中性行走。

实用新型内容

本实用新型的目的是提出一种能够实现对中性撑壁迈步行走的管道机器人。

本实用新型采用以下解决方案：

一种管道机器人，包括：

前运动组件，所述前运动组件包括前安装盘、前撑壁缸、多个前行走机构，所述前撑壁缸连接于所述前安装盘，所述多个前行走机构连接于所述前撑壁缸，在所述前撑壁缸的驱动下伸缩；

后运动组件，所述后运动组件包括后安装盘、后撑壁缸、多个后行走机构，所述后撑壁缸连接于所述后安装盘，所述多个后行走机构连接于所述后撑壁缸，在所述后撑壁缸的驱动下伸缩；

伸缩缸，所述伸缩缸连接于所述后安装盘和所述前安装盘之间。

优选地，所述前行走机构和所述后行走机构均包括：

双向轮；

一对双向轮固定板，所述双向轮通过双向轮铰接销连接于所述一对双向轮固定板的第一端部之间；

制动缸固定块，所述制动缸固定块连接于所述一对双向轮固定板的第二端部之间；

制动气缸，所述制动气缸的缸体连接于所述制动缸固定块，所述制动气缸的活塞能够伸出至所述双向轮的表面以进行制动。

优选地，所述管道机器人还包括前盘U型座固定块和后盘U型座固定块；

所述前盘U型座固定块连接于所述前撑壁缸的活塞杆，所述前行走机构的一对双向轮固定板的所述第二端部连接于前盘撑壁杆的一端，所述前盘撑壁杆的另一端通过前盘U型座铰接于所述前盘U型座固定块，所述前盘撑壁杆的中部通过第一连杆铰接于所述前安装盘；

所述后盘U型座固定块连接于所述后撑壁缸的活塞杆，所述后行走机构的一对双向轮固定板的所述第二端部连接于后盘撑壁杆的一端，所述后盘撑壁杆的另一端通过后盘U型座铰接于所述后盘U型座固定块，所述后盘撑壁杆的中部通过第二连杆铰接于所述后安装盘。