[实用新型]一种便于调节角度的伺服模组机械手

说明书

本实用新型公开了一种便于调节角度的伺服模组机械手，包括机械手和转向球，所述机械手下端固定安装有转向球，所述转向球表面设置有滑槽，所述滑槽内部滑动连接有滑块，所述滑块共有四个，且另一端分别设置有第一液压杆、第二液压杆、第三液压杆与第四液压杆，所述第一液压杆一端转动连接有转向轴一，所述转向轴一另一端转动连接有第一机械指，所述第二液压杆一端转动连接有转向轴二，利用四个转向轴，能够使四个机械指能够两两对称的对设备进行夹持，适应各个方向的使用，节约了工作时间，避免了现有技术中转向需要调节角度的问题，利用机械指内外两侧的定位齿，能够对多个方向的定位固定，本申请结构更加合理，设计更加优化。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体是一种便于调节角度的伺服模组机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前的伺服模组机械手是伺服模组的重要组成部件，但是现有的伺服模组机械手在调节机械指角度的问题上，结构不够合理，设计不够优化。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便于调节角度的伺服模组机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种便于调节角度的伺服模组机械手，包括机械手和转向球，所述机械手下端固定安装有转向球，所述转向球表面设置有滑槽，所述滑槽内部滑动连接有滑块，所述滑块共有四个，且另一端分别设置有第一液压杆、第二液压杆、第三液压杆与第四液压杆，所述第一液压杆一端转动连接有转向轴一，所述转向轴一另一端转动连接有第一机械指，所述第二液压杆一端转动连接有转向轴二，所述转向轴二另一端转动连接有第二机械指，所述第三液压杆一端转动连接有转向轴三，所述转向轴三另一端转动连接有第三机械指，所述第四液压杆一端转动连接有转向轴四，所述转向轴四另一端转动连接有第四机械指。

作为本实用新型进一步的方案：所述第一机械指、第二机械指、第三机械指与第四机械指内外两侧均设置有定位齿。

作为本实用新型再进一步的方案：所述滑槽共有四个，且两两对称设置在转向球表面。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一液压杆、第二液压杆、第三液压杆与第四液压杆均为DYTJ14000直式电液动推杆。

作为本实用新型再进一步的方案：所述机械手另一端固定连接伺服模组。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、利用球形机械手，能够使机械指在多个角度和多个方向都能进行转动，利用四个滑槽与滑块，能够使多个机械指在转向球表面进行滑动，提高机械手的使用效率，利用四个液压杆，能够使机械指进行伸缩处理；

2、利用四个转向轴，能够使四个机械指能够两两对称的对设备进行夹持，适应各个方向的使用，节约了工作时间，避免了现有技术中转向需要调节角度的问题，利用机械指内外两侧的定位齿，能够对多个方向的定位固定，本申请结构更加合理，设计更加优化。

附图说明

图1为便于调节角度的伺服模组机械手的结构示意图；

图2为便于调节角度的伺服模组机械手的转动结构示意图；

图3为便于调节角度的伺服模组机械手中定位齿的结构示意图；