[实用新型]一种遥控带电作业接支线机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种遥控带电作业接支线机器人，包括底盘、挂臂、挂臂摆动驱动、吊臂、线夹座、线夹拧紧装置和遥控器，吊臂、挂臂摆动驱动以及线夹座均安装在底盘上，挂臂安装在挂臂摆动驱动上，线夹座具有两个，两个线夹座沿目标导线延伸方向并排排列，两个线夹座上均安装有穿刺线夹，目标导线穿过穿刺线夹，线夹拧紧装置与底盘固定连接，线夹拧紧装置与穿刺线夹连接，挂臂摆动驱动以及线夹拧紧装置均与遥控器连接。本实用新型的实质性效果是：通过遥控器能够实时控制机器人，不需要进行程序的编制，适应配网的复杂工作环境，部署和操作简单；能够一次性完成两个支路的接线，工作效率高。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种遥控带电作业接支线机器人。

背景技术

带电作业接支线作业目前技术主要依靠人工带电作业完成，人工带电作业需要人穿戴绝缘防护服和绝缘手套在绝缘斗臂车上进行带电作业，绝缘斗臂车比较庞大，部分区域无法进入，而且带电作业接支线任务繁重，没有足够多的绝缘斗臂车进行调配，因为配网线路安全距离小，线路紧凑，尤其是在高温和低温环境下作业，人工带电作业人员出现容易操作失误造成重大人身伤亡事故。因而需要一种能够代替人工接支线的设备。

如中国专利CN110021898A，公开日2019年7月16日，一种10KV线路带电作业机器人接引流线作业专用工具，所述专用工具包括线缆伸入端和线缆伸出端，穿刺线夹位于线缆伸入端和线缆伸出端之间，所述专用工具包括基座，其特征在于，包括安装于基座的引流线剪切机构，引流线剪切机构包括电动切刀，电动切刀位于线缆伸出端。其既能机器人带电接线作业又能人工带电接线作业，且具有多余引流线剪切功能。但其一次仅能连接一条支路，接线效率低。且由于穿刺线夹的工作方式，多余的引流线可在地面完成剪切，自动完成剪切的功能对提高工作效率的作用不大。

为解决人工作业存在的安全差和效率低的问题，采用机器人带电作业代替人工，实现支线从主线引流，机器人携带支线和绝缘穿刺线夹，完成绝缘穿刺线夹的安装工作。因此本实用新型要解决的技术问题有：1机器人高压、强电场作业。2完成绝缘穿刺线夹安装。3携带支线。4便携容易携带，方便上下线。但目前的接线机器人

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：人工作业存在的安全差和效率低的问题。提出了一种采用遥控的带电作业的效率更高的遥控带电作业接支线机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案为：一种遥控带电作业接支线机器人，包括底盘、挂臂、挂臂摆动驱动、吊臂、线夹座、线夹拧紧装置和遥控器，所述吊臂、挂臂摆动驱动以及线夹座均安装在底盘上，所述挂臂安装在挂臂摆动驱动上，所述线夹座具有两个，两个所述线夹座沿目标导线延伸方向并排排列，两个所述线夹座上均安装有穿刺线夹，目标导线穿过穿刺线夹，所述线夹拧紧装置与底盘固定连接，所述线夹拧紧装置与穿刺线夹连接，挂臂摆动驱动以及线夹拧紧装置均与遥控器连接。挂臂的挂钩位置与绝缘线夹对齐。通过挂线或者绝缘长杆，通过吊臂，将接支线机器人的挂臂挂在目标导线上，并通过绝缘长杆将目标导线塞入绝缘线夹的上部缺口，在挂臂作用下目标导线将保持在穿刺线夹的上部缺口内，而后遥控线夹拧紧装置经穿刺线夹拧紧，通过挂线或绝缘杆吊起机器人，由线夹拧紧装置与穿刺线夹之间的间隙，使吊起过程中穿刺线夹与机器人脱离，线夹座在穿刺线夹拧紧过程中即与穿刺线夹脱离。

作为优选，所述线夹座包括夹持轨道、滑块、定夹片、动夹片、弹簧和安装销，所述夹持轨道固定安装在底盘上，所述夹持轨道延伸方向与目标导线延伸方向垂直，所述滑块与夹持轨道卡接，所述定夹片固定安装在滑块上，所述定夹片开有孔，安装销一端插入定夹片的孔并与弹簧一端固定连接，弹簧另一端与定夹片固定连接，动夹片与安装销另一端固定连接。穿刺线夹拧紧过程中，能够使穿刺线夹从定夹片以及动夹片之间逐渐扯出，当完全扯出时，穿刺线夹已基本拧紧，并依靠目标导线保持位置。

作为优选，所述拧紧装置包括四个拧紧轴、电动机和齿轮箱，所述电动机安装在底盘下方，所述电动机通过齿轮箱与拧紧轴一端传动连接，所述拧紧轴另一端套在穿刺线夹的线夹螺钉上。