[实用新型]一种机器人行走关节

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，公开了一种机器人行走关节，包括第一转臂、第二转臂，第一转臂与所述第二转臂转动连接，两组第一转臂和第二转臂上端固定连接组件，第一转臂底部固定有电动轮，电动轮连接有电驱动组件，电驱动组件固定在所述第一转臂内侧，第二转臂靠近与第一转臂铰接点设有转轮，第一转臂可进行多角度调节，第一转臂远离电驱动组件设有调节组件；该实用新型通过第一转臂和第二转臂铰接组成机器人行走关节，且在第一转臂和第二转臂之间设置调节组件，通过驱动带轮的转动，可驱动第一转臂朝向平行地面方向转动，进而进行两个转轮至四个转轮触地的转换，可适用于不同的路况，且大幅度节约电能。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人行走关节。

背景技术

随着科技的进步，机器人越来越广泛地应用于工业生产、医疗保健、国防太空、服务业等领域，足式行走机器人具有行动灵活、环境适应性强、鲁棒性高等优点，能在人类不能涉足的极端环境下工作，而被应用于野外作业、减灾救援、军事侦察、太空探索、极地科考等领域，成为人类不可缺少的重要工具。

综上所述，现有技术存在的问题是：现有的机器人行走关节一般为双足或者丝足行走，在进行不同的地面行走时，如平地适合双足行走，不平整的适合四足行走，使用不便。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种机器人行走关节。

本实用新型是这样实现的，一种机器人行走关节包括第一转臂、第二转臂，第一转臂与第二转臂共设有两个，所述第一转臂与所述第二转臂转动连接，两组所述第一转臂和第二转臂上端固定连接组件，所述第一转臂底部固定有电动轮，所属地电动轮连接有电驱动组件，所述电驱动组件固定在所述第一转臂内侧，所述第二转臂靠近与所述第一转臂铰接点设有转轮，所述第一转臂可进行多角度调节，同时可转换至平行地面角度，第一转臂远离所述电驱动组件设有调节组件。

作为本实用新型一种机器人行走关节优选的技术方案，所述连接组件包括固定在所述第二转臂远离铰接点出的连接板，所述连接板上端固定有连接柱，所述连接柱分布在连接板上方任意位置。

作为本实用新型一种机器人行走关节优选的技术方案，所述连接柱远离连接板端固定有螺纹连接头，所述连接柱与连接板之间固定有缓冲弹簧。

作为本实用新型一种机器人行走关节优选的技术方案，所述连接板四个侧面均固定有挡板，所述挡板高度低于所述连接柱高度。

作为本实用新型一种机器人行走关节优选的技术方案，所述电驱动组件包括转动连接在所述第一转臂底部的连接杆，所述连接杆两端伸出所述第一转臂两侧，靠近外侧端固定有电动轮，另一端固定有第一电机。

作为本实用新型一种机器人行走关节优选的技术方案，所述第一转臂底部固定有放置箱体，所述第一电机固定在所述放置箱体内部，放置箱体远离第一转臂端固定有散热板。

作为本实用新型一种机器人行走关节优选的技术方案，所述放置箱体远离第一转臂端固定有散热板。

作为本实用新型一种机器人行走关节优选的技术方案，所述调节组件包括滑移连接在第一转臂远离电驱动组件端的滑动杆，所述滑动杆上固定有第一带轮，所述第一带轮远离第一转臂设有第二带轮，所述第二带轮位于所述连接组件底部，所述第一带轮与第二带轮之间通过皮带连接。

作为本实用新型一种机器人行走关节优选的技术方案，所述第二带轮固定在支撑板内部，所述支撑板固定在所述连接板底部，所述第二带轮连接有第二电机。

作为本实用新型一种机器人行走关节优选的技术方案，所述第一转臂远离电驱动组件端开设有腰型槽，所述腰型槽内部滑移连接所述滑动杆，所述滑动杆伸出腰型槽端固定有挡块，所述挡块直径大于腰型槽直径。