[实用新型]一种可爬高台的多足移动平台

说明书

本实用新型涉及一种高台攀爬装置，特别涉及一种可爬高台的多足移动平台，包括移动平台，移动平台包括两个侧板，两个侧板之前固定有底板，每个侧板上均前后对称设有两组多足行走组件，移动平台上中间还转动设有爬升辅助装置，爬升辅助装置包括用于在高台和地面之间进行辅助支撑的爬升支撑爪和用于对多足进行辅助爬升的爬升辅助脚，爬升辅助脚位于移动平台的中间位置，爬升支撑爪和爬升辅助脚均与底板转动连接，底板上设有用于驱动爬升支撑爪和爬升辅助脚的第二驱动机构，本实用新型设计了一种可爬高台的多足移动平台，在爬升支撑爪、爬升辅助脚以及四组多足行走组件的协同作用下，能够实现高台的攀越功能。

技术领域

本实用新型涉及一种高台攀爬装置，特别涉及一种可爬高台的多足移动平台。

背景技术

多足移动平台对复杂地形具有很高的适应能力，而且具有行动速度快，行走平稳等特点，但是在翻越高台存在困难。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的现有的多足移动平台不能翻越高台的问题，本实用新型提供一种可爬高台的多足移动平台。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种可爬高台的多足移动平台，包括移动平台，所述的移动平台包括两个侧板，两个侧板之前固定有底板，每个侧板上均前后对称设有两组多足行走组件，所述的侧板上设有用于驱动多足行走组件的第一驱动机构，所述的移动平台上还设有爬升辅助装置，所述的爬升辅助装置包括用于在高台和地面之间进行辅助支撑的爬升支撑爪和用于辅助爬升的爬升辅助脚，所述的爬升辅助脚位于移动平台的中间位置，所述的爬升支撑爪和爬升辅助脚均与底板转动连接，底板上设有用于驱动爬升支撑爪和爬升辅助脚的第二驱动机构。

进一步的，所述的多足行走组件包括若干个行走脚，所述的行走脚中间位置设有通孔，通孔中转动连接有销柱，相邻行走脚之间通过中间曲柄连接，中间曲柄与对应位置的销柱固定，所述的行走脚的底部呈扇形，且行走脚底部扇形的边缘具有行走齿，所述的行走脚靠近上端位置均具有腰孔，腰孔沿行走脚长度方向设置，所有行走脚的腰孔中共同穿有一条导向柱，所述的导向柱一端与侧板固定。

进一步的，所述的侧板上通过若干第二支撑柱固定有支撑板，所述的导向柱的另一端与支撑板固定。

进一步的，所述的第一驱动机构包括行走电机，最内侧的行走脚通过始端曲柄与行走电机的输出端连接，最外侧的行走脚通过末端曲柄与支撑板固定。

进一步的，左右两侧的侧板之间固定有管状支撑横梁，所述的行走电机通过安装法兰固定在侧板上，所述的管状支撑横梁套在行走电机上并与安装法兰固定，所述的管状支撑横梁上套有底板安装箍，所述的底板通过螺纹副与底板安装箍固定。

进一步的，所述的爬升辅助脚个数为两个，且两个爬升辅助脚左右对称设置，爬升支撑爪个数为两个，且两个爬升支撑爪左右对称设置，两侧爬升支撑爪之间固定有第一支撑柱。

进一步的，所述的第二驱动机构包括固定在所述的底板上的爬升电机，爬升电机的输出端连接有蜗轮蜗杆减速器，蜗轮蜗杆的输出端连接有减速器输出轴联轴器，所述的爬升支撑爪和爬升辅助脚的根部均与减速器输出轴联轴器固定连接。

进一步的，所述的爬升支撑爪的头部呈人字型。

进一步的，爬升辅助脚的头部设有爬行齿。

有益效果：本实用新型设计了一种可爬高台的多足移动平台，在爬升支撑爪、爬升辅助脚以及四组多足行走组件的协同作用下，能够实现高台的攀越功能。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型的可爬高台的多足移动平台的立体图；

图2为本实用新型的可爬高台的多足移动平台的结构拆分图；