[实用新型]一种部件抓取装配机器人

说明书

一种部件抓取装配机器人，属于汽车零部件装配设备领域，机器人通过底座固定在工作位上，机器人的六轴端安装有抓取机构，所述抓取机构包括主支架，主支架由四张立板和一张中间板焊接而成，四张立板上分别安装有力传感器、第一夹爪装置、第二夹爪装置以及标定柱，且力传感器与第一夹爪装置相邻，第一夹爪装置与第二夹爪装置相邻，第二夹爪装置与标定柱相邻。和传统方案相比，极大缩小了原方案中伺服系统占用的面积，使设备占地面积更小，同时设备结构相对于原方案更加简单，调试、维修的难度降低。

技术领域

本实用新型属于汽车零部件装配设备领域，具体涉及到一种部件抓取装配机器人。

背景技术

在传统的离合器装配中，离合器啮合齿需要啮合，通常使用机器人进行工件上料，上料至伺服系统，再进行夹取装配，在装配的过程中通过位移传感器等进行位移检测来判断工件装配是否合格。机器人的作用仅限于上料，利用率低,浪费资源；伺服系统价格昂贵，调试较为复杂，再辅以位移传感器检测。整体造价昂贵，对外购件作用使用不全面，调试过程复杂，并且工位体积大，占地面积大。

发明内容

本实用新型目的提供了一种部件抓取装配机器人，解决了上述问题中设备成本高，结构复杂，占地面积大等缺陷。

本实用新型是通过以下方式实现的一种部件抓取装配机器人，机器人通过底座固定在工作位上，管线包通过支撑架安装在机器人上，机器人的六轴端安装有抓取机构，通过抓取机构完成离合器部件的抓取、移动、装配工序。所述抓取机构包括主支架，主支架由四张立板和一张中间板焊接而成，中间板的四个边分别对应着立板的中心线，四张立板的外表面上分别安装有力传感器、第一夹爪装置、第二夹爪装置以及标定柱，且力传感器与第一夹爪装置相邻，第一夹爪装置与第二夹爪装置相邻，第二夹爪装置与标定柱相邻，标定柱用于机器人位置找正。

所述的第一夹爪装置包括一组夹爪I，夹爪I为两点式夹取，夹爪I通过调整板固定在过渡支架的端部，过渡支架的滑动座通过滑道安装在第一驱动气爪上，第一驱动气爪则通过连接板固定在主支架上。

所述的第二夹爪装置包括三个夹爪II，夹爪II采用三点式安装，三个夹爪II均安装在第二驱动气爪上并且相邻的两个夹爪II之间的角度为120°，夹爪II通过第二驱动气爪可以实现旋转动作，所述第二驱动气爪通过安装盘固定在主支架上，在安装盘的周围固定有三根限位柱，相邻的两根限位柱之间的角度为120°并且每根限位柱位于两个夹爪II之间。

所述的主支架上固定安装有检测开关I和检测开关II，所述的检测开关I与第一夹爪装置配合使用，所述的检测开关II与第二夹爪装置配合使用。

所述夹爪II的夹取端设有定位凸块，定位凸块位于啮合齿的齿槽内通过旋转对啮合齿安装。

本实用新型的有益效果该机器人上集成第一夹爪装置、第二夹爪装置以及力传感器，通过此结构完成对离合器的装配，和传统方案相比，极大缩小了原方案中伺服系统占用的面积，使设备占地面积更小，同时设备结构相对于原方案更加简单，调试、维修的难度降低；减少使用外购件伺服系统和位移传感器，以及其关联的基本零件，极大降低了设备成本。

附图说明

图1为机器人立体图；

图2为抓取机构立体图；

图3为抓取机构俯视图；

图4为第二夹爪装置正视图；

图5为夹爪II局部放大图；