[实用新型]一种自转机构及手术机器人

权利要求书

1.一种自转机构，其特征在于，包括：

自转驱动件(11)；

自转传动组件(12)，包括驱动杆(123)和万向节(124)，所述万向节(124)的两端分别连接驱动杆(123)和执行组件(2)，所述自转驱动件(11)驱动所述驱动杆(123)旋转。

2.根据权利要求1所述的一种自转机构，其特征在于，所述万向节(124)包括至少两个子连杆(1241)，相邻的两个子连杆(1241)通过连接块(1242)铰接，相邻两个子连杆(1241)与连接块(1242)的铰接方向垂直。

3.根据权利要求2所述的一种自转机构，其特征在于，所述子连杆(1241)呈H形，所述连接块(1242)呈环状，所述子连杆(1241)的端部围在所述连接块(1242)的外周并与所述连接块(1242)铰接。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种自转机构，其特征在于，所述万向节(124)的中部具有轴向延伸的通孔。

5.根据权利要求1所述的一种自转机构，其特征在于，还包括自转控制单元，所述自转控制单元获取旋转动作的自转电信号，所述自转驱动件根据所述自转电信号驱动所述驱动杆(123)旋转。

6.根据权利要求5所述的一种自转机构，其特征在于，所述自转控制单元设置在人机接口(3)内，所述人机接口(3)包括可转动的手指操作部(32)，所述手指操作部(32)内设置有活动杆(324)，所述活动杆(324)随所述手指操作部(32)的转动而转动，所述自转控制单元包括旋转传感器(13)，所述旋转传感器(13)设置在所述活动杆(324)上随之转动并获取自转电信号。

7.一种手术机器人，其特征在于，包括：

权利要求1-6任一项所述的自转机构(1)；

俯仰偏摆机构(4)，所述俯仰偏摆机构(4)包括俯仰偏摆控制单元、偏转驱动组件(41)和偏转传动组件(42)，所述俯仰偏摆控制单元获取俯仰偏摆电信号，所述偏转驱动组件(41)根据所述俯仰偏摆电信号驱动所述偏转传动组件(42)，所述偏转传动组件(42)带动所述执行组件(2)偏摆或俯仰；

轴(6)，所述轴(6)将所述偏转传动组件(42)耦合至所述执行组件(2)，所述轴(6)通过柔性臂(61)与所述执行组件(2)连接，所述柔性臂(61)与所述执行组件(2)可转动连接。

8.根据权利要求7所述的一种手术机器人，其特征在于，所述驱动杆(123)和所述万向节(124)穿过所述轴(6)与所述执行组件(2)连接，所述万向节(124)位于所述柔性臂(61)的内部，所述万向节(124)的轴向位置和轴向长度与所述柔性臂(61)相同。

9.根据权利要求7-8任一项所述的一种手术机器人，其特征在于，还包括开合机构(5)，所述开合机构(5)包括开合控制单元、开合驱动件(51)和开合传动组件(52)，所述开合控制单元获取开合电信号，所述开合传动组件(52)包括开合传动轴(521)和开合传动索(524)，所述开合驱动件(51)根据所述开合电信号驱动所述开合传动轴(521)转动，所述开合传动轴(521)通过开合传动索(524)驱动所述执行组件(2)开合，所述开合传动索(524)穿过所述驱动杆(123)和万向节(124)与所述执行组件(2)连接。

10.根据权利要求9所述的一种手术机器人，其特征在于，所述俯仰偏摆控制单元、开合控制单元均设置在人机接口(3)内，所述偏转驱动组件(41)、开合驱动件(51)和自转驱动件(11)均集成安装在电机安装板(93)上，所述自转传动组件(12)、偏转传动组件(42)和开合传动轴(521)集成安装于上板(91)和下板(92)之间。