[实用新型]一种驱动轮及混凝土抹平机器人

权利要求书

1.一种驱动轮，其特征在于，所述驱动轮包括轮套、外轮毂(9)、内轮毂(11)以及驱动部件，其中所述轮套套设在所述外轮毂(9)的轮周上用于与地面接触；所述外轮毂(9)套设在所述内轮毂(11)上，并可相对所述内轮毂(11)转动；所述内轮毂(11)内设置有所述驱动部件，用于驱动所述外轮毂(9)以及轮套转动。

2.根据权利要求1所述的驱动轮，其特征在于，所述驱动轮还包括支撑组件，所述支撑组件包括左支撑板(4)、右支撑板(3)以及连接在左、右支撑板之间的转向连接板(2)；所述左支撑板(4)沿竖直方向固定设置于所述转向连接板(2)的左侧，所述右支撑板(3)沿竖直方向固定设置于所述转向连接板(2)的右侧，所述外轮毂(9)一端可转动地套设在内轮毂(11)上，另一端可转动地设置在所述左支撑板(4)上；所述内轮毂(11)固定在所述右支撑板(3)上。

3.根据权利要求2所述的驱动轮，其特征在于，所述驱动部件包括伺服电机(10)和减速器(8)；所述伺服电机(10)固定在所述内轮毂(11)内，并通过电机轴与所述减速器(8)传动连接，所述减速器(8)一端设置在所述内轮毂(11)上，另一端与所述外轮毂(9)传动连接，以带动所述外轮毂(9)转动。

4.根据权利要求3所述的驱动轮，其特征在于，所述内轮毂在其中间部分形成一中隔板，所述减速器位于中隔板左侧的内轮毂腔体内，伺服电机位于中隔板右侧的内轮毂腔体，所述内轮毂面向右支撑板的右侧端还固定一封板(5)，所述封板使伺服电机所在的中隔板右侧的内轮毂腔体形成一个密闭的空间；所述伺服电机(10)沿水平方向一端固定在中隔板上，一端固定在封板(5)上；所述减速器通过电机轴一端支撑在中隔板上，另一端支撑在外轮毂侧壁上并与外轮毂可传动连接；所述封板(5)上设有接线端口，所述接线端口用于给所述伺服电机(10)的电源线和通信线提供接口。

5.根据权利要求4所述的驱动轮，其特征在于，所述驱动轮还包括转向轴(1)；所述转向轴沿竖直方向固定设置于所述转向连接板(2)的顶部，用于带动所述转向连接板(2)绕竖直轴线旋转。

6.根据权利要求5所述的驱动轮，其特征在于，所述转向轴为空心转向轴(1)，所述空心转向轴(1)沿轴向设有走线孔，所述转向连接板(2)上设有走线槽(21)，所述走线槽(21)与所述走线孔连通，伺服电机的电源线和通信线从所述接线端口引出后沿转向连接板(2)的走线槽进入空心转向轴的走线孔中然后在端部引出。

7.根据权利要求2-6任一项所述的驱动轮，其特征在于，所述支撑组件还包括密封圈(7)；所述密封圈(7)通过螺栓固定设置于所述外轮毂(9)上，用于密封所述外轮毂(9)与中隔板之间的空腔。

8.根据权利要求3所述的驱动轮，其特征在于，所述内轮毂(11)通过螺栓(12)固定设置于所述右支撑板(3)的侧面上；所述轮套为橡胶轮(6)。

9.一种混凝土抹平机器人，包括驱动轮，其特征在于，所述驱动轮为上述权利要求1至8任一项所述的具有抹平功能的驱动轮。

10.根据权利要求9所述的混凝土抹平机器人，其特征在于，还包括抹盘，所述抹盘的中间部位形成有空腔，所述驱动轮容置于所述抹盘的空腔内并可带动抹盘行走。