[实用新型]基于螺纹传动的机械抓手

权利要求书

1.基于螺纹传动的机械抓手，其特征在于：它包括机械手圆盘体（6），所述机械手圆盘体（6）的两端分被通过螺栓组件（18）对称固定安装有固定板（7），每个所述固定板（7）的另一端都铰接有四边形连杆机构，所述四边形连杆机构的另一端铰接有用于夹取的手指结构（15）；所述四边形连杆机构上通第一销轴（10）铰接有拉杆（24），所述拉杆（24）的另一端通过第二销轴（23）与拉紧块（21）铰接相连，所述拉紧块（21）的中心加工有螺纹孔，所述螺纹孔与传动螺杆（20）构成螺纹传动配合，所述传动螺杆（20）的一端通过轴承支撑在机械手圆盘体（6）的中心，所述传动螺杆（20）的另一端通过齿轮减速机构（19）与电机（1）相连，并驱动其转动。

2.根据权利要求1所述基于螺纹传动的机械抓手，其特征在于：所述四边形连杆机构包括通过第一铰接螺栓（9）平行铰接在固定板（7）上的第一连杆（11），所述固定板（7）上通过第二铰接螺栓（8）铰接有平行布置的第二连杆（12），所述第一连杆（11）的另一端通过第三铰接螺栓（13）与手指结构（15）铰接，所述第二连杆（12）的另一端通过第四铰接螺栓（14）与手指结构（15）铰接。

3.根据权利要求2所述基于螺纹传动的机械抓手，其特征在于：所述第一连杆（11）和第二连杆（12）之间平行布置。

4.根据权利要求1所述基于螺纹传动的机械抓手，其特征在于：所述手指结构（15）的内侧壁上加工有弧形定位槽（16），在弧形定位槽（16）的两端设置有夹紧槽（17）。

5.根据权利要求1所述基于螺纹传动的机械抓手，其特征在于：所述齿轮减速机构（19）固定在机械手圆盘体（6）外侧壁上的第一固定板（5），所述第一固定板（5）的外侧壁上通过支撑柱（4）固定安装有第二固定板（3），所述支撑柱（4）的末端固定安装有第三固定板（2），所述第三固定板（2）的外侧壁上固定有电机（1）；所述电机（1）的主轴上安装有第一齿轮（25），所述第一齿轮（25）与支撑在第三固定板（2）上的第二齿轮（26）啮合传动，所述第二齿轮（26）上同轴布置有第三齿轮（27），所述第三齿轮（27）与支撑在第二固定板（3）上的第四齿轮（30）啮合传动，所述第四齿轮（30）上同轴布置有第五齿轮（28），所述第五齿轮（28）与支撑在第一固定板（5）和第二固定板（3）之间的第六齿轮（31）啮合传动，所述第六齿轮（31）上同轴布置有第七齿轮（32），所述第七齿轮（32）固定在传动螺杆（20）端头的第八齿轮（29）啮合传动。

6.根据权利要求1所述基于螺纹传动的机械抓手，其特征在于：所述电机（1）采用伺服电机或者步进电机。

7.根据权利要求1所述基于螺纹传动的机械抓手，其特征在于：所述机械手圆盘体（6）上加工有多个均布的通孔（33），所述通孔（33）通过螺栓组件与机械手的末端固定相连。

8.根据权利要求1所述基于螺纹传动的机械抓手，其特征在于：所述传动螺杆（20）的末端设置有限位螺母（22）。