[实用新型]一种膝关节牵引康复机器人

权利要求书

1.一种膝关节牵引康复机器人，其特征在于，包括：

束缚单元，其固定在患者的腰腹部位和大腿部位；

牵引单元，其固定在患者的小腿部位；以及

牵引驱动器，其能够使所述束缚单元和所述牵引单元间产生相对运动，提供辅助膝关节进行康复训练的动力；

其中，所述牵引单元包括右小腿牵引部（11）和左小腿牵引部（12），所述右小腿牵引部（11）和所述左小腿牵引部（12）均枢接在所述束缚单元上。

2.如权利要求1所述的膝关节牵引康复机器人，其特征在于，所述束缚单元包括腰腹束缚部（3）、右大腿束缚部（41）以及左大腿束缚部（42）；

其中，所述腰腹束缚部（3）上成型有右胯部支架（31）和左胯部支架（32）；

所述右大腿束缚部（41）枢接在所述右胯部支架（31）上；

所述左大腿束缚部（42）枢接在所述左胯部支架（32）上；

所述腰腹束缚部（3）上设置有用于调整所述右大腿束缚部（41）和所述左大腿束缚部（42）位置的姿态调节器。

3.如权利要求2所述的膝关节牵引康复机器人，其特征在于，所述牵引驱动器数量为两个，其为

设置在所述右大腿束缚部（41）和所述右小腿牵引部（11）间的第一驱动器（21）；和

设置在所述左大腿束缚部（42）和所述左小腿牵引部（12）间的第二驱动器（22）。

4.如权利要求2所述的膝关节牵引康复机器人，其特征在于，所述牵引驱动器包括

驱动架（90）；

驱动电机（91），其固定在所述驱动架（90）上；以及

减速部（92），其设置在所述驱动架（90）上，且和所述驱动电机（91）的输出轴相连接。

5.如权利要求4所述的膝关节牵引康复机器人，其特征在于，所述减速部（92）包括

第一齿轮（921），其固定在所述驱动电机（91）的输出轴端；

第二齿轮（922），其和所述第一齿轮（921）啮合相接；

第三齿轮（923），其和所述第二齿轮（922）固定在同一转轴上；以及

第四齿轮（924），其和所述第三齿轮（923）啮合相接。

6.如权利要求2所述的膝关节牵引康复机器人，其特征在于，所述姿态调节器具有和所述牵引驱动器相同的结构特征；所述姿态调节器的数量为两个，其为

设置在所述右胯部支架（31）和所述右大腿束缚部（41）间的第一调整器（23）；和

设置在所述左胯部支架（32）和所述左大腿束缚部（42）间的第二调整器（24）。

7.如权利要求2所述的膝关节牵引康复机器人，其特征在于，所述腰腹束缚部（3）上设置有腰腹束缚组件（5），其包括第一束带（51）、第二束带（52）以及连接带（53）；

其中，所述连接带（53）连接在所述第一束带（51）和所述第二束带（52）之间。

8.如权利要求2所述的膝关节牵引康复机器人，其特征在于，所述右大腿束缚部（41）和所述左大腿束缚部（42）上均固定有大腿束缚组件（6），其包括

第一弧板（61），其固定在右大腿束缚部（41）或所述左大腿束缚部（42）的内侧；

第二弧板（62），其通过转杆（63）铰接在所述第一弧板（61）上；以及

连接件（64），其设置在所述第一弧板（61）和所述第二弧板（62）间，用于固定所述第一弧板（61）和所述第二弧板（62）的相对位置。

9.如权利要求1所述的膝关节牵引康复机器人，其特征在于，所述右小腿牵引部（11）和所述左小腿牵引部（12）为对称结构，两者均包括有

小腿腿套（80）；和

小腿紧固组件，其设置在所述小腿腿套（80）的内部，用于紧固患者小腿。

10.如权利要求9所述的膝关节牵引康复机器人，其特征在于，所述小腿紧固组件包括

压板（81）；和

螺杆（821），其可旋转地连接在所述压板（81）上；

其中，所述小腿腿套（80）上开设有能够和所述螺杆（821）匹配螺接的螺纹孔（820）。