[实用新型]应用有纠偏装置清淤机器人

说明书

本实用新型涉及应用有纠偏装置清淤机器人，涉及箱涵清淤技术领域，旨在解决现有的机器人需要人工监控其移动线路是否偏转，导致使用效果相对不佳的问题，其包括机器人主体，机器人主体包括车身主体和驱动装置，机器人主体上还设置有纠偏装置一，纠偏装置一包括距离感应器以及纠偏控制器，距离感应器至少为两组且其检测方向分别朝向机器人主体的两侧，纠偏控制器电信号连接于距离感应器；驱动装置包括两个分别位于车身主体两侧的轮组以及驱使轮组转动的动力源，两个所述轮组分别联动有动力源；所述纠偏控制器耦接于动力源且根据距离感应器输出的感应信号控制动力源。本实用新型可减小人工监控机器人是否偏转的麻烦，方便工作人员使用。

技术领域

本实用新型涉及箱涵清淤技术领域，尤其是涉及一种应用有纠偏装置清淤机器人。

背景技术

箱涵指的是洞身以钢筋混凝土箱形管节修建的涵洞，在可用于构建地下管网，收集沿线区域雨水并将其雨水排入指定河流等。实际使用时，由于周边污水管线错接、混接，箱涵内部底泥淤积严重，因此需要对箱涵内部清淤作业。

公开号为CN109440915A的专利：一种下水管道清淤机器人，包括粉碎装置、车身主体结构、顶轮装置、电控集成系统、驱动装置、摆臂旋转装置、观察镜及操控箱。机器人最前端设有粉碎装置等辅助工具，根据现场的作业环境配置所需的工具系统，工具系统采用电力作为动力源，提高操作可靠性。机器前端装有观察镜，可直观的将下水管道中复杂的作业环境反馈出来。采用四轮双驱动，可独立控制，动力与驱动轮之间可自由通断，驱动轮可自由选择，根据外部主力自动选择驱动数量，没有驱动的轮子自动与动力源切断，减少驱动阻力。

上述内容展示了一种可用于对箱涵管道等做清淤作业的机器人，但是其使用时存在这样的问题，受箱涵内底平整度、机器人各个驱动轮转速偏差等影响，机器人在行进的过程中发生偏移，导致需要人工监控其行走路线并调控，导致使用效果相对不佳，因此提出一种新的技术方案。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的之一是提供一种应用有纠偏装置清淤机器人，其可减小人工监控机器人是否偏转的麻烦，方便工作人员使用。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：

应用有纠偏装置清淤机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括车身主体、用于驱动车身主体的驱动装置以及清淤装置，所述机器人主体上还设置有纠偏装置一，所述纠偏装置一包括距离感应器以及纠偏控制器，所述距离感应器至少为两组且其检测方向分别朝向机器人主体的两侧，所述纠偏控制器电信号连接于距离感应器的感应信号输出端且耦接于机器人主体的驱动装置；

所述驱动装置包括两个分别位于车身主体两侧的轮组以及驱使轮组转动的动力源，所述轮组包括多个转动连接于车身主体同一侧的驱动轮，两个所述轮组分别联动有动力源；

所述纠偏控制器耦接于动力源且根据距离感应器输出的感应信号控制动力源。

通过采用上述技术方案，使用时，工作人员可对纠偏控制器设置，使得纠偏控制器在接收到距离感应器反馈的检测值后，可对控制车身两侧的动力源对驱动轮做增速或减速控制，以带动车身主体偏转回去；根据上述内容可知，本实用新型可减小人工监控机器人移动是否偏转带来的不便，提高使用效果。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述距离感应器包括接近开关，所述接近开关的输出端电信号连接于纠偏控制器。

通过采用上述技术方案，本实用新型通过接近开关来感知车身主体相对箱涵管道内壁的位置，并反馈检测信号到纠偏控制器。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述纠偏控制器包括PLC控制器，所述动力源包括电机，所述电机的输出轴至少同轴固定于一个驱动轮，所述PLC控制器连接并控制电机。