[实用新型]一种铁路驼峰作业摘钩机器人系统

权利要求书

1.一种铁路驼峰作业摘钩机器人系统，其特征在于，包括：轨道(1)运动系统、动力系统、共速系统、机械手运动系统和气动系统(17)，所述共速系统、机械手运动系统和气动系统(17)均置于所述轨道(1)运动系统上，所述机械手运动系统位于所述共速系统的右侧，所述气动系统(17)位于所述共速系统的一侧，储存气量，保证机器人系统的安全；所述动力系统置于所述轨道(1)运动系统的下方，为机器人系统提供动力；

所述轨道(1)运动系统由轨道(1)、与轨道(1)相连的轨道轮机构(2)和机架组成，所述轨道轮机构(2)固定连接在所述机架的下方；所述轨道(1)上设有轻型导轨，所述轨道轮机构(2)包括行走轮机构和侧挡轮机构，所述行走轮机构与所述轻型导轨相连，实现机器人系统在所述轨道(1)上移动以及避免发生倾翻；所述侧挡轮机构与所述轻型导轨相连，保证机器人系统不会左右跑偏；

所述动力系统包括固定在机架上的电机座、置于电机座上的变频电机、与变频电机相连的齿轮(3)和与齿轮(3)啮合连接的齿条(4)，所述齿条(4)固定在所述轨道(1)上，所述变频电机通过所述齿轮(3)与所述齿条(4)的啮合传动控制机器人系统的运行速度，保证机器人系统与火车同步；

所述共速系统由包括前抱臂机构(5)和后抱臂机构(6)，所述前抱臂机构(5)和所述后抱臂机构(6)进行前后夹持抱住车厢转向架，与机车机械式共速；

所述机械手运动系统包括机械手运动结构和与机械手运动结构相连的机械手部结构，所述机械手运动结构和所述机械手部结构配合准确定位摘钩位置，并进行摘钩。

2.根据权利要求1所述的铁路驼峰作业摘钩机器人系统，其特征在于，所述前抱臂机构(5)包括与火车的后夹持点相连的抱臂Ⅰ和用于驱动抱臂Ⅰ转动的第一驱动装置；所述后抱臂机构(6)包括与火车的前夹持点相连的抱臂Ⅱ和用于驱动抱臂Ⅱ转动的第二驱动装置；通过所述抱臂Ⅰ和所述抱臂Ⅱ完成摘钩机器人与火车的共速作业。

3.根据权利要求2所述的铁路驼峰作业摘钩机器人系统，其特征在于，所述第一驱动装置包括气缸固定底座(403)、直线气缸(404)、浮动接头(406)和抱臂支撑座(408)，所述气缸固定底座(403)固定于所述机架上，所述直线气缸(404)的末端与所述气缸固定底座(403)相连，所述直线气缸(404)的气缸推杆(405)的前端连接有所述浮动接头(406)，所述抱臂Ⅰ(410)通过末端连接的所述抱臂支撑座(408)固定于所述机架上，所述抱臂Ⅰ(410)上设有抱臂连接块(407)，所述抱臂连接块(407)与所述浮动接头(406)相连；所述抱臂Ⅰ(410)上与火车车身接触端设有缓冲弹垫(409)；其中，所述抱臂Ⅰ(410)与所述抱臂支撑座(408)通过铰链轴进行铰接，所述抱臂Ⅰ(410)绕铰链轴旋转，所述抱臂Ⅰ(410)的旋转角度为0-90°；所述抱臂连接块(407)与所述浮动接头(406)通过铰链轴进行铰接。