[实用新型]一种智能助行康复训练机器人

说明书

本实用新型公开了一种智能助行康复训练机器人，涉及医疗器械技术领域，包括人机交互单元、骨盆辅助运动机构、升降机构、控制单元和底盘移动机构，底盘移动机构可实现全向移动，骨盆辅助运动机构安装在升降机构上用于患者在医师指导或家人陪同下进行下肢康复训练，实现人体骨盆的水平旋转、水平摆动和侧方旋转，达到锻炼患者控制骨盆实现下肢平衡的效果。本实用新型提供的智能助行康复训练机器人，能够提供运动阻尼、辅助支撑、避障以及辅助行走，为患者提供站立平衡训练、行走静态训练和行走动态训练三种训练方式，并可将训练效果通过人机交互单元实时显示，从而针对不同康复阶段患者选择相应的训练方式，提高康复训练效率。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种智能助行康复训练机器人。

背景技术

随着我国老龄化进程的加深，由老龄化带来的下肢健康问题也越来越突出。老年人由于生理机能的衰退导致下肢的灵活性不断下降，此外，因脊髓损伤、脑卒中等各种疾病而引起的肢体运动性障碍的病人也在显著增加，因此人们对下肢康复领域愈发重视。骨盆是连接躯干、下肢的枢纽，研究表明，锻炼患者骨盆运动控制对患者下肢运动能力的恢复具有明显效果，通过锻炼提高患者控制骨盆运动的能力成为下肢康复机器人研究的重点。

现有技术中，下肢康复训练机器人大多以外骨骼的方式与患者的下肢结合，实现下肢康复训练。但是这种结构存在如下缺点：一方面。需要将多个机械结构与下肢多个部位相互绑定，安装和拆卸不便；另一方面，康复训练方式单一，控制要求较高，因此成本较高，否则容易对患者造成二次伤害。同时，下肢康复训练机器人大多也不是外骨骼形式，但成本较高，机器相对较大只能适用于医院场所。

因此，如何提供一种结构简单、功能全面、使用方便、成本较低且安全性高的智能助行康复训练机器人，协助患者完成下肢康复训练，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种智能助行康复训练机器人，以解决上述现有技术存在的问题，其结构简单、功能全面、使用方便、成本较低且安全性高，能够协助患者完成下肢康复训练，有助于针对不同康复阶段患者实现康复训练，提高康复训练效率。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

本实用新型提供一种智能助行康复训练机器人，包括人机交互单元、骨盆辅助运动机构、升降机构、控制单元和底盘移动机构，所述人机交互单元设置于所述升降机构的顶部，所述底盘移动机构设置于所述升降机构的底部，所述骨盆辅助运动机构设置于所述升降机构的内侧与所述升降机构上设置的滑台连接，所述控制单元设置于所述底盘移动机构的首端；所述人机交互单元为一设置于所述升降机构顶部的平板电脑，所述人机交互单元与所述控制单元电连接；

所述骨盆辅助运动机构由尾端到首端依次包括运动意图识别机构、横摆机构和前四杆机构；所述运动意图识别机构分别连接在横摆机构的左、右两侧，实现骨盆旋转、前进或后退自由度、骨盆宽度调整功能和运动意图识别功能；所述前四杆机构与所述横摆机构对中连接，所述前四杆机构的首端与所述滑台连接；所述前四杆机构实现在水平自由度的位移和通过对转轴角度的测量实现对横向位移值的测量；所述横摆机构实现侧倾自由度及其转动角度的测量；

所述升降机构包括升降机构罩壳、直线升降模组和固定组件，所述直线升降模组设置于所述升降机构罩壳内，所述滑台设置于所述直线升降模组上，所述固定组件设置于所述升降机构罩壳的底部，并与所述底盘移动机构固定连接；所述底盘移动机构包括左侧框架、右侧框架和连接所述左侧框架与所述右侧框架首端的中间横板，所述左侧框架和所述右侧框架的尾端均设置有主动轮和用以驱动所述主动轮的驱动机构，所述底盘移动机构的首端两侧设置有万向轮，所述驱动机构与所述控制单元电连接。