[实用新型]一种基于视觉引导的机械手打磨系统

说明书

本实用新型涉及一种基于视觉引导的机械手打磨系统，所述基于视觉引导的机械手打磨系统包括输送线、3D视觉相机和打磨机械手，所述输送线用于输送阳极铜板，所述3D视觉相机用于采集所述输送线上阳极铜板的毛刺坐标，所述打磨机械手用于依据毛刺坐标打磨阳极铜板，所述输送线、所述3D视觉相机和所述打磨机械手均通过仓储控制系统控制运行。本实用新型的基于视觉引导的机械手打磨系统，能够通过3D视觉相机精确获取毛刺坐标，双侧打磨机械手依据毛刺坐标启动打磨，加快打磨速度，双侧打磨机械手和3D视觉相机的设置有效保证了打磨效率和打磨精准度。

技术领域

本实用新型属于打磨技术领域，特别涉及一种基于视觉引导的机械手打磨系统。

背景技术

目前国内铜冶炼厂熔炼的铜水通过浇铸到模具中形成阳极铜板，由于浇铸过程中存在铜水挂边，脱模出来的阳极铜板边缘会存在毛刺。如果毛刺过高，在电解池中会在阳极铜板与阴极铜背板出现短路现象，从而造成无法电解出阴极铜板。

基于以上原因，阳极铜板下线后需要对铜板边缘的毛刺进行处理，传统的处理方式是人工用锤子将边缘毛刺凿掉，但该种去除方式效率低，也存在漏凿现象。因此需要一种能够提升打磨效率的打磨系统。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种基于视觉引导的机械手打磨系统。

一种基于视觉引导的机械手打磨系统，所述基于视觉引导的机械手打磨系统包括输送线、3D视觉相机和打磨机械手；

所述输送线用于输送阳极铜板；

所述3D视觉相机用于采集所述输送线上阳极铜板的毛刺坐标；

所述打磨机械手用于依据毛刺坐标打磨阳极铜板；

所述输送线、所述3D视觉相机和所述打磨机械手均通过仓储控制系统控制运行。

进一步地，所述输送线包括多段链条输送段和辊道输送段，

其中，

所述辊道输送段的两端分别设有多段依次相邻的或一段所述链条输送段，位于所述辊道输送段一侧的所述链条输送段对应视觉工位，所述辊道输送段对应打磨工位，位于所述辊道输送段另一侧的链条输送段用于输送打磨后的阳极铜板。

进一步地，所述3D视觉相机位于视觉工位处链条输送段的上方，所述 3D视觉相机沿着所述视觉工位处链条输送段的输送方向延伸设置；

所述3D视觉相机中设置X坐标为所述链条输送段的输送方向，Y坐标为水平面中垂直于所述链条输送段的输送方向，Z坐标为垂直于X坐标和Y坐标构成的平面的方向。

进一步地，所述打磨机械手设置有两个，两个所述打磨机械手分别设置在所述输送线的两侧。

进一步地，所述打磨机械手包括安装座、机械臂和打磨机构，

其中，

所述机械臂安装在所述安装座上，所述机械臂为六自由度机械臂，所述打磨机构安装在所述机械臂远离所述安装座的一端；

所述打磨机构包括固定轴、旋转轴和打磨片，所述固定轴与所述机械臂固定连接，所述旋转轴与所述固定轴转动连接，所述打磨片安装在所述旋转轴远离所述固定轴的一端。

进一步地，所述机械臂上开设有U形口，所述固定轴安装在所述U形口内。

进一步地，所述辊道输送段包括多个传输辊、安装架、传输带和第二电机，

其中，

所述多个传输辊安装在所述安装架上，多个传输辊间隔设置；

所述传输带用于带动所述安装架内的多个传输辊同时转动，所述传输带位于所述安装架内侧；