[实用新型]防护罩、平行四杆机构及康复机器人

说明书

本实用新型提供一种防护罩、平行四杆机构及康复机器人，防护罩包括第一边框、第二边框、平行设置的第一摆动条和第二摆动条，第一边框和第二边框分别固定连接在平行四杆机构，第一摆动条和第二摆动条与第一边框和第二边框可相对转动；平行四杆机构中，固定件包括第一壳体、第一连杆和第二连杆，运动件包括第二壳体、第三连杆和第四连杆，各连杆均可相对于相应的壳体转动，第一连接件的两端分别与第一连接杆和第三连接杆固定连接，第二连接件的两端分别与第二连接杆和第四连接杆固定连接；康复机器人包括上述的平行四杆机构。本实用新型中，设置防护罩提升了装置的美观性和安全性，保证了装置运动的灵活性。

技术领域

本实用新型涉及康复器械技术领域，特别是涉及一种防护罩、平行四杆机构及康复机器人。

背景技术

下肢康复训练机器人一般包括平行四杆机构构用来进行平衡训练，平行四杆机构的运动件根据使用者的用力情况而运动直至达到平衡状态时，使使用者得身体处于平衡状态，但是平行四杆机构的一些关键位置往往没有设置防护装置，容易夹伤使用者，安全性不够，即使设有防护装置，往往也不够美观、防护范围有限无法避免出现夹伤使用的情况，而且防护装置还会对平行四杆机构的运动产生不利影响，使得机器人的运动不灵活。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种防护罩、平行四杆机构及康复机器人，以解决上述现有技术存在的问题，提升装置的美观性、使用者使用过程中的安全性以及装置的灵活性。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

本实用新型提供一种防护罩，包括第一边框、第二边框、第一摆动条和第二摆动条，所述第一摆动条与所述第二摆动条平行设置，所述第一边框和所述第二边框分别用于与平行四杆机构的两个连接件固定连接，所述第一摆动条的两端分别与所述第一边框和所述第二边框形成可绕竖直轴线转动的转动连接，所述第二摆动条的两端分别与所述第一边框和所述第二边框形成可绕竖直轴线转动的转动连接。

优选的，所述第一摆动条的两端和所述第二摆动条的两端均为弧形，所述第一边框和所述第二边框上均设有两个拱形导槽，各所述拱形导槽能够放置所述第一摆动条和所述第二摆动条且所述第一摆动条和所述第二摆动条能够沿各所述拱形导槽的弧面转动。

优选的，包括转轴，各所述拱形导槽内设有第一通孔，所述第一摆动条和所述第二摆动条的两端均分别设有第二通孔，所述转轴为四根，每一根所述转轴穿过一个所述第一通孔和一个所述第二通孔，所述第一摆动条和所述第二摆动条通过各转轴与所述第一边框和所述第二边框形成绕竖直轴线的转动连接。

优选的，各所述转轴的两端均固定设置有弹性挡圈，所述弹性挡圈用于限制所述转轴沿轴向方向的移动。

优选的，所述第一边框或所述第二边框上的所述第一通孔为长条孔且所述长条孔的长度方向与所述第一边框的长度方向垂直。

优选的，所述第一边框和所述第二边框上设有第三通孔，螺栓穿过所述第三通孔并旋入平行四杆机构的连接件的侧壁上，所述螺栓用于将所述第一边框和所述第二边框分别固定在平行四杆机构两个连接件上。

优选的，包括延伸部，所述延伸部的一端与所述第一摆动条的侧壁的下端固定连接并且向远离所述第一摆动条的方向延伸，所述延伸部的自由端设置于所述第二摆动条的下方。

优选的，所述第一摆动条与所述第二摆动条之间水平方向上的间隙不大于 4mm。

本实用新型还提供一种平行四杆机构，包括固定件、运动件、第一连接件、第二连接件和上述任意一项所述的防护罩，所述固定件包括第一壳体、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆均与所述第一壳体形成绕竖直轴线的转动连接，所述运动件包括第二壳体、第三连杆和第四连杆，所述第三连杆和所述第四连杆均与所述第二壳体形成绕竖直轴线的转动连接，所述第一连接件的两端分别与所述第一连杆和所述第三连杆固定连接，所述第二连接件的两端分别与所述第二连杆和所述第四连杆固定连接。