[实用新型]一种链式多关节外骨骼康复机械手指的驱动装置

说明书

一种链式多关节外骨骼康复机械手指的驱动装置，属于机器人技术与医疗康复器械技术领域，本实用新型为了解决现有技术中机械手指的驱动装置在驱动弹性金属丝时容易使弹性金属丝弯曲，使金属丝无法沿轴向提供输出力，同时在驱动装置工作时无法对金属丝进行推拉力监测，无法掌控病人手指是否出现痉挛和僵硬的问题，本实用新型中驱动装置包括直线伺服电机、双向拉压力传感器、管体、套管和弹性金属丝，本实用新型主要用于对链式多关节外骨骼康复机械手指进行驱动。

技术领域

本实用新型属于机器人技术与医疗康复器械技术领域，具体涉及一种链式多关节外骨骼康复机械手指的驱动装置。

背景技术

随着科技水平的不断发展，机器人技术正在逐步应用于医疗康复领域行业，对于链式多关节外骨骼康复机械手指是采用弹性金属丝进行驱动，但弹性金属丝在由外力推动进给过程中，由于阻抗力的原因，容易造成弹性金属丝弯曲，从而不能提供沿金属丝轴线方向的输出力，而链式多关节外骨骼康复机械手指要求进行双向推、拉驱动，并同时要求对推、拉力值进行监测，以防止病人手指出现痉挛和僵硬，因此研发一种链式多关节外骨骼康复机械手指的驱动装置。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术中机械手指的驱动装置在驱动弹性金属丝时容易使弹性金属丝弯曲，使金属丝无法沿轴向提供输出力，同时在驱动装置工作时无法对金属丝进行推拉力监测，无法掌控病人手指是否出现痉挛和僵硬的问题，进而提供一种链式多关节外骨骼康复机械手指的驱动装置。

一种链式多关节外骨骼康复机械手指的驱动装置，所述驱动装置包括直线伺服电机、双向拉压力传感器、管体、套管和弹性金属丝，所述直线伺服电机的输出轴插装在双向拉压力传感器的一端中，且直线伺服电机的输出轴与双向拉压力传感器中的一个触点接触，管体的一端插装在双向拉压力传感器的另一端中，管体的另一端设置在套管中，且管体与套管间隙配合，套管的一端固接在机械手指根部固定板上，弹性金属丝的一端穿过管体与双向拉压力传感器中的另一个触点接触，管体上端与弹性金属丝固定连接，弹性金属丝的另一端穿过机械手指根部固定板并与机械手指端部关节固定连接；

进一步地：所述套管的一端设有法兰盘，且套管与法兰盘一体设置，套管中设有法兰盘的一端与机械手指根部固定板通过螺栓固定连接；

进一步地：所述弹性金属丝与机械手指根部固定板之间设有弹性金属丝护套，弹性金属丝护套与机械手指根部固定板固定连接；

进一步地：所述管体在套管中的最大行程为100mm；

进一步地：所述套管的长度小于管体的长度；

本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：

本实用新型提供了一种链式多关节外骨骼康复机械手指的驱动装置，能够有效地保证弹性金属丝在推拉双向运动过程中不出现弯曲现象，使得弹性金属丝能够沿轴线方向有效输出驱动力至机械手指内。双向拉压力传感器能够实时监测弹性金属丝在驱动手指运动过程中的阻抗力，通过对力值的判断防止病人手指出现痉挛与僵硬现象，保证病人手指安全，避免康复过程中的二次损伤。本驱动方式能够实现双向动作，具有推压牵引力矩大、结构紧凑的特点。

附图说明

图1为本实用新型的主剖示意图。

图2为本实用新型中弹性金属丝在机械手指中的位置示意图。

图中1直线伺服电机、2双向拉压力传感器、3管体、4套管、5弹性金属丝护套和6 弹性金属丝。

具体实施方式