[实用新型]一种利用自适应仿生机械手制备血涂片装置

权利要求书

1.一种利用自适应仿生机械手制备血涂片装置，其特征在于，

包括仿生机械手推片模块，所述仿生机械手推片模块包括推片模块支撑单元、横向平移单元、纵向平移单元和推刀旋转单元，所述推片模块支撑单元包括推片模块主支撑板和两个L型支撑板固定脚块，所述推片模块主支撑板与固定底板固定连接，两个所述L型支撑板固定脚块分别与所述推片模块主支撑板固定连接，所述横向平移单元包括横向电机连接板、横向电机安装板、横向轴承安装板、横向导轨安装板、横向丝杆电机、T型横向圆柱螺母和L型横向电机拖动板；

所述横向电机连接板与所述推片模块主支撑板固定连接，并位于所述推片模块主支撑板远离所述L型支撑板固定脚块的一端，所述横向电机安装板和所述横向轴承安装板分别与所述横向电机连接板固定连接，并位于所述横向电机连接板的两端，所述横向导轨安装板与所述横向电机连接板固定连接，并位于所述横向电机连接板远离所述横向电机安装板的一侧，所述横向导轨安装板上具有横向导轨以及位于所述横向导轨内的滑块，所述横向丝杆电机的一端与所述横向电机安装板固定连接，所述横向丝杆电机的另一端通过法兰轴承与所述横向轴承安装板固定连接，所述T型横向圆柱螺母设置在所述横向丝杆电机上，所述L型横向电机拖动板连接所述T型横向圆柱螺母，所述纵向平移单元分别与所述横向导轨内的滑块固定连接，所述推刀旋转单元设置在所述纵向平移单元上。

2.如权利要求1所述的利用自适应仿生机械手制备血涂片装置，其特征在于，

所述纵向平移单元包括纵向电机支撑板、纵向导轨、L型旋转模块连接板、纵向电机安装板、纵向轴承安装板、纵向丝杆电机、T型纵向圆柱螺母和纵向电机拖动板，所述纵向电机支撑板分别与所述横向导轨内的滑块和所述L型横向电机拖动板固定连接，所述纵向导轨与所述纵向电机支撑板固定连接，并位于所述纵向电机支撑板远离所述L型横向电机拖动板的一端，所述纵向导轨内具有滑块，所述L型旋转模块连接板的一端与所述纵向导轨内的滑块固定连接，所述L型旋转模块连接板的另一端与所述推刀旋转单元固定连接，所述纵向电机安装板和所述纵向轴承安装板分别与所述纵向电机支撑板固定连接，并位于所述纵向电机支撑板的两端，所述纵向丝杆电机的一端与所述纵向电机安装板固定连接，并位于所述纵向电机安装板的上方，所述纵向丝杆电机的另一端通过法兰轴承与纵向轴承安装板固定连接，所述T型纵向圆柱螺母设置在所述纵向丝杆电机上，所述纵向丝杆电机连接所述T型纵向圆柱螺母。

3.如权利要求2所述的利用自适应仿生机械手制备血涂片装置，其特征在于，

所述推刀旋转单元包括推刀底座、直推电机、U型推刀调节板、推片底座下挡板、推刀安装底板、推刀调节轴承座、轴承和推刀，所述推刀底座上具有内凹平面，所述推刀底座分别与所述纵向电机拖动板和所述L型旋转模块连接板固定连接，所述推片底座靠近所述纵向导轨的一端与所述直推电机固定连接，所述直推电机的轴端与所述U型推刀调节板固定连接，所述推片底座下挡板的数量为两个，两个所述推片底座下挡板分别与所述推片底座固定连接，并位于所述推片底座的下端，且两个所述推片底座下挡板相对设置，所述推刀安装底板在靠近其顶端的左右位置处分别安装着法兰轴承，并通过一根长轴与所述推片底座转动连接，所述推刀安装底板的中级台阶位置的两侧上均设置有所述推刀调节轴承座，每个所述推刀调节轴承座上的所述轴承与所述U型推刀调节板切向连接，所述推刀设置在所述推刀安装底板上。

4.如权利要求3所述的利用自适应仿生机械手制备血涂片装置，其特征在于，

所述推刀旋转单元还包括轴承固定板、推刀安装板和推刀压板，所述推刀安装底板的下级台阶上的T型圆柱孔中具有深沟球轴承，所述轴承固定板固定深沟球轴承，所述推刀安装板贯穿深沟球轴承的内孔，并通过螺钉固定于所述推刀安装底板上，所述推刀压板与所述推刀安装板可拆卸连接，且所述推刀位于所述推刀压板与所述推刀安装板之间。

5.如权利要求4所述的利用自适应仿生机械手制备血涂片装置，其特征在于，

所述推刀旋转单元还包括弹簧挂钩，所述弹簧挂钩的数量为两个，两个所述弹簧挂钩分别与所述推片底座和所述推刀安装底板固定连接，并分别位于所述推片底座靠近所述直推电机的一侧和所述推刀安装底板靠近所述U型推刀调节板的一侧，两个所述弹簧挂钩通过拉簧连接。