[实用新型]三指式智能机械手爪

说明书

本申请公开了一种三指式智能机械手爪，包括：内部设有多个驱动装置的基座；分设于所述基座两侧的第一夹持装置、第二夹持装置和第三夹持装置，所述第一夹持装置与所述第二夹持装置和所述第三夹持装置交错设置；所述第一夹持装置、所述第二夹持装置和所述第三夹持装置与所述驱动装置之间均设有用于牵引，以使所述第一夹持装置、所述第二夹持装置和所述第三夹持装置处于夹持或释放状态的牵引装置；以及设于所述基座内引导所述第二夹持装置和第三夹持装置同步运动的同步装置。本申请通过设置同步装置，使得所述第二夹持装置和第三夹持装置与所述第一夹持装置保持同步夹持和释放，工件被同时夹持或释放，具有较好的夹持稳定性。

【技术领域】

本申请涉及机械手技术领域，具体地说，涉及三指式智能机械手爪。

【背景技术】

中大型的圆形工件或椭圆形工件由于加工和运输的需求，目前一般采用机械手对管件进行夹持，但是现有的机械手一般只设有两只卡爪，且无法保证两只卡爪运行时的同步性，因此在圆形工件或椭圆形工件的时候，管件的受力不均匀，进而导致夹持过程中，管件的稳定性较差，影响管件加工的精度及输送的准确性。

【实用新型内容】

本申请所要解决现有的机械手一般只设有两只卡爪，且无法保证两只卡爪运行时的同步性，因此在夹持管件的时候，管件的受力不均匀，进而导致夹持过程中，管件的稳定性较差，影响管件加工的精度及输送的准确性的技术问题，提供管件三指式智能机械手爪。

为解决上述技术问题，本申请是通过以下技术方案实现：

本实用新型提供一种三指式智能机械手爪，包括：

内部设有多个驱动装置的基座；

分设于所述基座两侧的第一夹持装置、第二夹持装置和第三夹持装置，所述第二夹持装置和所述第三夹持装置前后间隔的设于所述基座的一侧，所述第一夹持装置设于所述基座的另一侧且位于所述第二夹持装置和第三夹持装置之间，以使所述第一夹持装置与所述第二夹持装置和所述第三夹持装置交错设置；

所述第一夹持装置、所述第二夹持装置和所述第三夹持装置与所述驱动装置之间均设有用于牵引，以使所述第一夹持装置、所述第二夹持装置和所述第三夹持装置处于夹持或释放状态的牵引装置；以及

设于所述基座内引导所述第二夹持装置和第三夹持装置同步运动的同步装置。

所述同步装置包括：

支架板，设于所述基座内；

两个滑动滚轮，通过销轴铰接于所述支架板上，且两个所述滑动滚轮之间还设有引导滚轮，所述引导滚轮与两个所述滑动滚轮上下间隔设置。

所述基座包括：

座体，顶部设有所述第一夹持装置、所述第二夹持装置和所述第三夹持装置；

外壳，可拆卸的设于所述座体的周侧，且所述外壳与所述座体配合形成容纳所述驱动装置的空腔。

第一夹持装置、所述第二夹持装置、以及所述第三夹持装置包括：

基座关节，固定于所述座体的顶部；

近关节，通过销铰接于所述基座关节上；

指尖关节，铰接于所述近关节上远离所述销的一端，且所述指尖关节与所述近关节之间设有使得所述近关节与所述指尖关节维持释放状态的弹性连接件。

所述牵引装置包括：

牵引轮，设于所述驱动装置的输出轴上，所述牵引轮的周面上设有凹槽；