[实用新型]专用于风力发电机叶片的钻孔Stewart串联机器人

权利要求书

1.专用于风力发电机叶片的钻孔Stewart串联机器人，其特征在于包括前段行进机构和后段行进机构，两段行进机构之间设置关节机构，所述的关节机构包括两个串联的Stewart平台，每个Stewart平台是六自由度的串联结构，所述的前段行进机构和后段行进机构为履带式行进机构，所述的前段行进机构上安装一个钻孔装置，所述的钻孔装置包括由步进电机驱动的钻头，所述钻头设置在顶板上，所述的顶板连接多个直线电动推杆，钻头的伸出长度由直线电动推杆电动调节。

2.根据权利要求1所述的专用于风力发电机叶片的钻孔Stewart串联机器人，其特征在于所述的Stewart平台包括下六边形板和上六边形板，所述的下六边形板内侧固定连接六个舵机，每个舵机分别铰接连杆，所述的连杆上端铰接上六边形板。

3.根据权利要求2所述的专用于风力发电机叶片的钻孔Stewart串联机器人，其特征在于第一个Stewart平台的下六边形板外侧固定连接前段行进机构的第一U型支架，该下六边形板内侧固定连接六个舵机，所述舵机的转轴固定连接摇手柄，所述摇手柄的外侧铰接连杆下端，所述连杆上端铰接上六边形板，该上六边形板的固定连接第二Stewart平台，第二Stewart平台的上六边形板连接后段行进机构的第二U型支架。

4.根据权利要求3所述的专用于风力发电机叶片的钻孔Stewart串联机器人，其特征在于所述摇手柄的一端与舵机销接，另一端与连杆通过螺钉螺母和球铰接。

5.根据权利要求4所述的专用于风力发电机叶片的钻孔Stewart串联机器人，其特征在于所述的行进机构内置步进电机和充电电池，所述的步进电机正转或者反转控制行进机构的前进或后退。

6.根据权利要求5所述的专用于风力发电机叶片的钻孔Stewart串联机器人，其特征在于所述行进机构包括两侧的外框挡板，所述的外框挡板之间设置主动轴，主动轴连接主动轮，所述的步进电机通过齿轮机构带动主动轴旋转，所述主动轴的后端设置从动轴，所述的从动轴连接从动轮，所述的主动轮和从动轮均与履带配合。

7.根据权利要求6所述的专用于风力发电机叶片的钻孔Stewart串联机器人，其特征在于所述履带的内侧设有齿，内齿分布为两排，所述主动轮和从动轮的外壁均设有齿且与履带的内齿相配合。

8.根据权利要求1所述的专用于风力发电机叶片的钻孔Stewart串联机器人，其特征在于所述的钻孔装置包括外框架，所述的外框架上设置底板，所述底板分别铰接三个直线电动推杆的底端，所述直线电动推杆的顶端固定连接三个套筒转换接头，所述套筒转换接头铰接顶板。

9.根据权利要求8所述的专用于风力发电机叶片的钻孔Stewart串联机器人，其特征在于所述顶板固定连接减速器，所述减速器顶端固定连接夹头，减速器的底端固定连接步进电机，所述夹头另一端固定连接钻头。

10.根据权利要求9所述的专用于风力发电机叶片的钻孔Stewart串联机器人，其特征在于所述底板上侧通过铰接支架与直线电动推杆铰接，套筒转换接头通过铰接支架与顶板铰接。