[实用新型]一种螺丝锁付高度控制的锁付机械手

说明书

本实用新型公开了一种螺丝锁付高度控制的锁付机械手，包括机械手底座和大臂从动同步轮，所述机械手底座上端设置有大臂，且大臂上端设置有二臂，所述二臂上端焊接固定有外壳，所述大臂从动同步轮设置于大臂外侧，且大臂从动同步轮下端通过键连接有大臂谐波减速机，所述大臂谐波减速机下端设置有大臂主动同步轮。该将带有锁付高度控制的机构集成到SCARA锁付机械手上，拧紧工具使用二臂驱动电机、Z轴驱动电机或是伺服电动螺丝刀，能够控制螺丝锁付时的启停，通过螺丝夹嘴底面与产品面接触取得一个基准点，锁付气缸下推使接触式位移传感器与该基准点产生一个高度数据，这个可设定的高度数据即为锁付时所控制的高度，锁付高度的精度为±0.1mm。

技术领域

本实用新型涉及螺丝用锁付机械手技术领域，具体为一种螺丝锁付高度控制的锁付机械手。

背景技术

送锁螺丝机又称自动锁螺丝机、自动螺丝锁紧机、自动螺丝锁付机、工业拧紧系统等，是用自动化机构代替人手完成螺丝的取、放、拧紧的自动化装置，稍加改变也可以用于柱壮小零件的自动组装，在国外已得到广泛应用，目前国内不少企业应用前景十分广阔，主要应用于汽车零部件生产、电脑、显示屏、电机、灯具、手机、打印机、电路板、电池、仪表等的自动组装，可以大大提高生产效率，降低生产成本，提高可靠性。

市场上没有关于螺丝锁付高度控制的锁付机械手，主要原因多种长度相同规格的螺丝无法完成自动供料，螺丝锁付高度控制的机构没有在SCARA机械手上的应用的问题，为此，我们提出一种螺丝锁付高度控制的锁付机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种螺丝锁付高度控制的锁付机械手，以解决上述背景技术中提出的市场上的市场上没有关于螺丝锁付高度控制的锁付机械手，主要原因多种长度相同规格的螺丝无法完成自动供料，螺丝锁付高度控制的机构没有在SCARA机械手上的应用的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种螺丝锁付高度控制的锁付机械手，包括机械手底座和大臂从动同步轮，所述机械手底座上端设置有大臂，且大臂上端设置有二臂，所述二臂上端焊接固定有外壳，所述大臂从动同步轮设置于大臂外侧，且大臂从动同步轮下端通过键连接有大臂谐波减速机，所述大臂谐波减速机下端设置有大臂主动同步轮，且大臂主动同步轮下端设置有大臂驱动同步带，所述大臂驱动同步带下端设置有大臂驱动电机，所述大臂一侧设置有二臂谐波减速机，所述大臂左侧设置有线缆波纹管，所述二臂上端设置有二臂驱动电机，且二臂驱动电机一侧设置有Z轴驱动电机，所述Z轴驱动电机上端设置有气动调压阀，且气动调压阀上端设置有螺丝检测环形传感器，所述螺丝检测环形传感器一侧设置有位移传感器放大器，所述位移传感器放大器另一侧设置有锁付气缸，且锁付气缸下端设置有伺服电动螺丝刀，所述伺服电动螺丝刀下端设置有接触式位移传感器，且接触式位移传感器下端设置有传感器基准块，所述传感器基准块下端设置有Z轴滚珠丝杆，且Z轴滚珠丝杆下端设置有批头，所述批头下端设置有螺丝夹嘴。

优选的，所述机械手底座通过大臂与二臂相连接，且二臂通过焊接与外壳构成固定结构。

优选的，所述大臂驱动同步带的内侧与大臂主动同步轮的外侧紧密贴合，且大臂主动同步轮的中轴线与大臂驱动电机的中轴线完全重合。

优选的，所述批头贯穿于二臂内部，且批头通过Z轴滚珠丝杆与传感器基准块相连接。

优选的，所述螺丝夹嘴的横向中心线与传感器基准块的横向中心线完全重合，且与传感器基准块通过接触式位移传感器与伺服电动螺丝刀相连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：