[实用新型]辐射环境下开关防火门机器人

说明书

本公开属于核电维修技术领域，具体涉及一种辐射环境下开关防火门机器人。本公开实施例中，检测人员可以通过第一摄像头拍摄的图像，控制大臂和小臂动作，使得抓爪顺利的压抵防火门的把手，并可以控制大臂和小臂对门产生推力，以将防火门推开，由此可以使得机器人顺利进入目标区域执行任务。

技术领域

本实用新型属于核电维修技术领域，具体涉及一种辐射环境下开关防火门机器人。

背景技术

在核设施退役与放射性废物处置以及核电站应急辐射环境下，由于强辐射的影响人员无法进入现场执行任务，需要机器人前往执行辐射探测、拆除、转运以及开关阀门等处置工作。由于行业的特殊性以及核辐射的危险性，核设施电站厂房都具备多个防火屏蔽门，且防火门均装有闭门器，这使得防火门与常规门相比开关难度较大，相关技术中，机器人无法顺利打开防火门，导致机器人无法进入目标区域执行任务。

实用新型内容

为克服相关技术中存在的问题，提供了一种辐射环境下开关防火门机器人。

根据本公开实施例的一方面，提供一种辐射环境下开关防火门机器人，所述辐射环境下开关防火门机器人包括：车体、控制装置、电机模块、履带模块、安装基座以及机械臂；所述机械臂通过安装基座安装在所述车体顶端，所述履带模块设置在所述车体底端；

所述电机模块设置在所述车体内，并与所述履带模块连接；

所述控制装置能够控制所述电机模块带动所述履带模块转动，使得所述车体移动；

所述机械臂包括：基座旋转关节、肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节、第一摄像头以及抓爪；

所述基座旋转关节连接在所述安装基座上，所述控制装置能够控制所述基座旋转关节径向转动；

所述大臂的一端通过所述肩关节安装在所述基座旋转关节上，所述控制装置能够控制所述肩关节轴向转动，以带动所述大臂围绕所述肩关节转动；

所述小臂的一端通过所述肘关节与所述大臂的另一端连接，所述控制装置能够控制所述肘关节轴向转动，以带动所述小臂围绕所述肘关节转动；

所述抓爪的一端通过所述腕关节连接与所述小臂的另一端连接，所述控制装置能够控制所述腕关节轴向转动能，以带动所述抓爪围绕所述腕关节转动；

所述第一摄像头与所述抓爪连接，所述第一摄像头用于拍摄所述抓爪及所述抓爪另一端周围的图像。

在一种可能的实现方式中，所述辐射环境下开关防火门机器人还包括收放线装置；

所述收放线装置设置在所述车体顶端，所述收放线装置能够收/放所述辐射环境下开关防火门机器人的信号缆绳。

在一种可能的实现方式中，所述收放线装置包括速度传感器和控制单元，所述速度传感器用于检测所述辐射环境下开关防火门机器人的当前速度和运动方向；

所述控制单元根据从所述速度传感器获取的运动方向，确定进行收线或放线；

所述控制单元根据从所述速度传感器获取的当前速度，确定收/放线的速度。

在一种可能的实现方式中，所述辐射环境下开关防火门机器人还包括：第二摄像头；

所述第二摄像头设置在所述车体上，所述第二摄像头用于拍摄所述车体以及所述车体周围的图像。

在一种可能的实现方式中，所述第二摄像头能够旋转。

在一种可能的实现方式中，所述第二摄像头外部罩设能够透射光线的防辐射护罩。

在一种可能的实现方式中，所述履带模块包括多个第一履带子模块和第二履带子模块；