[实用新型]一种物体自动传输存储装置

说明书

本实用新型公开了一种物体自动传输存储装置，包括存储框，被分隔成若干横向的储物层及一纵向的转运空间；竖移模组，固定在纵向的转运空间上；升降盘，安装在竖移模组上，可沿纵向的转运空间上下移动；若干万向转动单元，拼接安装在升降盘以及各储物层上；万向转动单元包括方形框体、若干组双向轮或全向轮、若干电机，电机与双向轮或全向轮轴向联接，双向轮或全向轮的上表面露出方形框体上方；双向轮或全向轮布设于方形框体上，使设置于方形框体上的物体可实现各个方向的转动；控制系统，其与竖移模组及电机控制连接。本实用新型可实现物体在万向转动单元的方形框体上表面的各个方向移动，结构简单，且可适用于存储不同类型尺寸的物体。

技术领域

本实用新型涉及一种物体传输装置，尤其是一种在限定空间内实现物体自动传输存储的装置。

背景技术

目前在工厂超市货仓，物品存储均存在空间不足，人工成本高，对于高层货架的存储不便等问题。在砌砖机器人领域，需要对墙砖进行传输存储，通过人工进行搬运存储，浪费大量劳动力，且十分不便。

现有的储物系统主要通过在平移装置下方设置油压或电动机构控制平移装置实现纵向或横向移动，但是该结构一般为两个方向的移动，无法实现全向的移动，储物灵活度受限。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种物体自动传输存储装置，以实现物体在限定空间内的全向移动，实现自动传输存储。为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型公开了一种物体自动传输存储装置，包括存储框，被分隔成若干横向的储物层及一纵向的转运空间，所述的转运空间可以通向各储物层；竖移模组，固定在纵向的转运空间上；升降盘，安装在竖移模组上，可沿纵向的转运空间上下移动；若干万向转动单元，万向转动单元拼接安装在升降盘以及各储物层上；所述的万向转动单元包括方形框体、安装在方形框体内的若干组双向轮或全向轮、若干电机，所述的电机与双向轮或全向轮轴向联接，所述的双向轮或全向轮的上表面露出方形框体上方；所述的双向轮或全向轮布设于方形框体上，使设置于方形框体上的物体可实现各个方向的转动；控制系统，其与竖移模组及电机控制连接。

进一步地，所述的万向转动单元还包括若干称重传感器，其设置于方形框体底部，位于每组电机的下方，所述的称重传感器与控制系统信号连接，感知物体移动轨迹和判断物体是否到达预定位置。

进一步地，所述的万向转动单元还包括四组电磁推杆，其分别设于方形框体的四个角边缘，所述的电磁推杆可伸出至方形框体上方以阻挡物体。

其中，所述的万向转动单元的方形框体为正方形，所述的万向转动单元包括四组双向轮及四组电机，所述的四组电机呈十字型布设，所述的四组电机通过连接件安装于方形框体内，所述的四组电机的轴向位于正方形的对角线位置。

一实施方式中，所述的万向转动单元包括三组双向轮及三组电机，所述的三组双向轮呈等边三角形布设，所述的三组电机通过连接件安装于方形框体内。

另一实施方式中，所述的万向转动单元包括两组全向轮及两组电机，所述的全向轮为麦克拉姆轮，所述的两组电机通过连接件安装于方形框体内。

其中，所述的方形框体包括底框、上盖板及四组边角盖板，所述的上盖板四周与边角盖板拼接，上盖板及边角盖板安装在底框上方；所述的上盖板上设置有供双向轮或全向轮上表面转动露出的通槽，所述的边角盖板上设置有供电磁推杆伸出的通孔。

优选地，所述的双向轮或全向轮的上表面高出上盖板的距离L₁≥5mm，双向轮或全向轮的下表面与底框的底面距离L₂≥5mm。所述的方形框体的边长S=1.1W ～1.2W，W为要传输物体的短边边长。