[实用新型]一种电液执行控制远程智能钻探机器人

权利要求书

1.一种电液执行控制远程智能钻探机器人，其特征在于主要分为智能控制钻探系统和电液执行控制智能钻杆车，智能控制钻探系统与电液执行控制智能钻杆车进行结合使用并可以独立操作布局，智能控制钻探系统采用远程控制方式，利用互联网及无线网络控制技术对智能控制钻探系统进行远程控制，利用智能感知系统定位设计钻孔布局、钻进地层特性、钻压匹配，采用人机交互模式对智能控制钻探系统动态进行实时掌控，智能控制钻探系统采用双夹持设计结构。

2.根据权利要求1所述的一种电液执行控制远程智能钻探机器人，其特征是设置有感控回转钻进系统，变量回转马达，内部设置有减速机构，通过减速机构与传动主轴连接，在传动主轴尾部，减速机构的后侧设置有集成数据采集装置，利用集成数据采集装置对钻进参数进行实时采集，包括转速、转矩、钻杆钻温、推进力，在减速机构下方设置有推进轨道，推进轨道与支撑回转臂进行连接，推进轨道上布置有位移信号感控，可以对钻杆的推进位移距离进行检测。

3.根据权利要求1所述的一种电液执行控制远程智能钻探机器人，其特征是设置有自动换杆系统采用智能控制钻探系统中的夹持机构作为机械臂进行钻杆的上卸更换，采用对开夹持式设计结构对钻杆进行装夹，夹持机构内腔为中空结构可以放置夹持钻杆的夹具，夹持机构内部两端设置有内置式油缸用于推动夹具进行线性运动，夹持机构为折叠架构，其运动节拍是：当进行打钻事，夹持机构与推进轨道平行，一端用锁紧油缸进行固定锁紧，在拆卸孔内钻杆时可以水平夹持钻杆实现拆钻；钻杆拆卸完成后，锁紧油缸进行锁紧回撤，夹持机构一侧的回转马达进行顺时针旋转，当旋转至90°与推进轨道垂直时，通过信号感控夹持机构中的内置式油缸带动夹具进行松开，同时电液执行控制智能钻杆车中的电液控制执行机械手对钻杆进行抓取；当进行打钻时夹持机构旋转到与推进导轨的90°位置，电液控制执行机械手将钻杆放置在夹具中，内置式油缸带动夹具进行钻杆加紧，然后夹持机构反转至于推进轨道平行，并利用锁紧油缸进行锁紧，当钻机输出轴与钻杆连接后夹具松开并辅助钻杆与前一根钻杆进行顺序连接。

4.根据权利要求1所述的一种电液执行控制远程智能钻探机器人，其特征是电液执行控制机械手采用液压控制系统，利用伸缩油缸进行各关节机械臂的动作调整，底部利用回转支承进行整体角度旋转调整。

5.根据权利要求1所述的一种电液执行控制远程智能钻探机器人，其特征是钻杆存储输送机构的存放系统及底部循环输送系统，存放系统为箱式设计结构，内部设置有多个分层栅板用于对钻杆的分列摆放，分层栅板底部按照循环输送系统旋转方向进行一定角度的倾斜，循环输送系统采用链轮链板原理进行设计，链板之间通过铰接板进行相互连接并进行转动，链板为弧槽型结构，液压回转马达进行链轮的驱动，通过链轮转动带动链板进行运动。