[实用新型]一种用于骨盆平衡训练的多自由度柔性支撑机构

说明书

本实用新型公开了一种用于骨盆平衡训练的多自由度柔性支撑机构，涉及医疗器械技术领域，包括运动意图识别机构、横摆机构和前四杆机构；所述运动意图识别机构分别连接在横摆机构的左、右两侧，实现骨盆旋转、前进或后退自由度、骨盆宽度调整功能和运动意图识别功能；所述前四杆机构与所述横摆机构对中连接，所述前四杆机构实现在水平自由度的位移和通过对转轴角度的测量实现对横向位移值的测量；所述横摆机构实现侧倾自由度及其转动角度的测量；本实用新型提供的用于骨盆平衡训练的多自由度柔性支撑机构，能实现骨盆的旋转、侧倾、横向摆动等五个自由度。训练患者对骨盆的运动控制，以提高平衡控制的能力，达到对患者的平衡训练的目的。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种用于骨盆平衡训练的多自由度柔性支撑机构。

背景技术

脑卒中幸存患者大多会留有不同程度的运动功能障碍、认知障碍、言语吞咽障碍等后遗症，其中，患有运动功能障碍的比例为70％-80％，将导致患者不同程度的运动功能丧失，影响患者的正常生活，同时也对大部分患者造成了巨大的心理阴影。脑卒中患者的运动功能障碍主要体现为急性的神经性偏瘫，分完全性偏瘫和不完全性偏瘫等，通常以半身偏瘫或者单肢瘫痪为主。该部分患者的症状主要表现为基本丧失行走能力，或步行姿态异常，会造成健侧肢体负担加重，从而导致更严重的肢体残疾。

骨盆运动具有多个自由度，人体通过控制骨盆的运动实现身体的整体平衡。在满足患者骨盆运动的各个运动自由度的同时，提供一定的反馈力可以帮助患者提供骨盆控制能力，增强平衡能力训练的效果。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种用于骨盆平衡训练的多自由度柔性支撑机构，以解决上述现有技术存在的问题，针对骨盆相应运动自由度的需求，设计满足需求的机械结构。提供相应分层次的平衡训练模式，满足不同患者的训练需求。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

本实用新型提供一种用于骨盆平衡训练的多自由度柔性支撑机构，包括运动意图识别机构、横摆机构和前四杆机构；所述运动意图识别机构分别连接在横摆机构的左、右两侧，实现骨盆旋转、前进或后退自由度、骨盆宽度调整功能和运动意图识别功能；所述前四杆机构与所述横摆机构对中连接，所述前四杆机构实现在水平自由度的位移和通过对转轴角度的测量实现对横向位移值的测量；所述横摆机构实现侧倾自由度及其转动角度的测量。

优选地，所述运动意图识别机构包括两个圆筒，两个所述圆筒内设置有第一滚珠花键、压缩弹簧、压力传感器，还包括两个扭矩传感器和两个套筒；两个所述圆筒纵向相对设置，所述第一滚珠花键的滚珠花键轴一端穿出于所述圆筒，另一端伸入到所述圆筒内与所述圆筒的筒底连接，所述第一滚珠花键的花键螺母套设在所述滚珠花键轴上，所述压力传感器设置有两个，分别设置于所述圆筒的内部两端，所述压缩弹簧设置有两个，一个所述压缩弹簧设置于所述花键螺母的一端与其中一个所述压力传感器之间，另一所述压缩弹簧设置于所述花键螺母的另一端与另一个所述压力传感器之间；两个圆筒的相对的内侧还分别设置有一安全带连接扣，两个所述安全带连接扣分别与其所在一侧的所述圆筒内的所述花键螺母连接；两个所述套筒横向设置，两个套筒的外端分别与一所述扭矩传感器连接，所述扭矩传感器通过连接板与其所在一侧的伸出于所述圆筒的所述滚珠花键轴连接，两个所述套筒的内端通过一轴连接块与所述横摆机构连接。

优选地，两个所述套筒内还分别设置有一第二滚珠花键；所述第二滚珠花键的花键螺母与所述套筒固定连接，所述第二滚珠花键的轴能够相对于所述套筒移动，所述第二滚珠花键的轴上设置有档位调节孔，相对的所述套筒的外壁上也设置有档位调节孔，所述第二滚珠花键的轴上的档位调节孔与所述套筒的外壁上的档位调节孔之间通过螺纹柱塞限位。

优选地，所述安全带连接扣通过关节轴承与所述花键螺母连接。