[实用新型]一种用于定位圆柱形物料的视觉定位机构

权利要求书

1.一种用于定位圆柱形物料的视觉定位机构，其特征在于，包括：

定位安装板(81)，其几何中心处开设有贯穿其上下表面的底定位通孔(811)；

底定位组件(83)，其位于所述底定位通孔(811)的正下方；以及

分别设于所述定位安装板(81)两端的左定位组件(84)与右定位组件(85)，

其中，所述左定位组件(84)及右定位组件(85)关于所述底定位组件(83)在水平面上呈对称布置。

2.如权利要求1所述的用于定位圆柱形物料的视觉定位机构，其特征在于，所述左定位组件(84)包括：

左定位基座(841)，其安装于所述定位安装板(81)上；以及

左定位相机(842)，其安装于所述左定位基座(841)上；

所述右定位组件(85)包括：

右定位基座(851)，其安装于所述定位安装板(81)上；以及

右定位相机(852)，其安装于所述右定位基座(851)上；

其中，所述左定位相机(842)的镜头与所述右定位相机(852)的镜头相向设置，所述左定位相机(842)及右定位相机(852)分别可发射出沿各自镜筒的轴线方向延伸的左定位红外线(843)及右定位红外线(853)；所述左定位红外线(843)与右定位红外线(853)位于同一水平面内以构成用于定位圆柱形物料侧面的基准定位平面。

3.如权利要求2所述的用于定位圆柱形物料的视觉定位机构，其特征在于，所述左定位红外线(843)与右定位红外线(853)成一夹角γ，所述夹角γ的角度大小为115°～155°。

4.如权利要求2所述的用于定位圆柱形物料的视觉定位机构，其特征在于，所述定位安装板(81)上设有环绕地设于所述底定位通孔(811)外周且呈环状的第一补光源(87)，所述第一补光源(87)的内周上设有若干个补光灯；该第一补光源(87)位于所述基准定位平面以下。

5.如权利要求4所述的用于定位圆柱形物料的视觉定位机构，其特征在于，所述底定位通孔(811)中设有第二补光源(88)，所述第二补光源(88)的中心开设有透光孔，从而使得所述第二补光源(88)呈环状；所述第一补光源(87)、第二补光源(88)及底定位通孔(811)在竖直方向上呈同心布置。

6.如权利要求5所述的用于定位圆柱形物料的视觉定位机构，其特征在于，所述底定位组件(83)包括：

底定位基座(831)；以及

底定位相机(833)，其安装于所述底定位基座(831)上；

其中，所述底定位相机(833)的镜头竖直朝向所述底定位通孔(811)；所述底定位相机(833)可发射出沿其镜筒的轴线方向延伸的底定位红外线(834)；所述底定位红外线(834)从所述底定位相机(833)中出发竖直向上发射并且穿过所述透光孔的中心后，与所述左定位红外线(843)及右定位红外线(853)交汇于一汇集点，所述汇集点即圆柱形物料的中心轴线的基准定位中心。

7.如权利要求6所述的用于定位圆柱形物料的视觉定位机构，其特征在于，所述底定位基座(831)的侧面与所述定位安装板(81)的底面间固接有大致呈L形的支撑臂(832)。

8.如权利要求1所述的用于定位圆柱形物料的视觉定位机构，其特征在于，所述定位安装板(81)的底面支撑有至少三根非共线设置的支持柱(82)，以使得所述定位安装板(81)的下方形成有用于容纳所述底定位组件(83)的安装空间。