[实用新型]双平行四边形RCM机构及具有该机构的微创手术机器人

权利要求书

1.一种双平行四边形RCM机构，其特征在于，包括随停旋转关节和双平行四边形杆系；所述随停旋转关节与所述双平行四边形杆系的输入端关联；所述双平行四边形杆系的输出端与外部的手术执行机构关联，以使所述手术执行机构的轴线始终通过所述双平行四边形杆系的RCM点；在所述随停旋转关节与所述双平行四边形杆系的输入端之间设置有第一锁紧机构，用于锁紧或解锁所述随停旋转关节与所述双平行四边形杆系之间的旋转副；在所述双平行四边形杆系的至少一个铰接关节上设置有第二锁紧机构，用于锁紧或解锁形成该铰接关节的两杆件之间的旋转副。

2.根据权利要求1所述的双平行四边形RCM机构，其特征在于，所述随停旋转关节包括弹簧助力机构，所述弹簧助力机构包括：

安装部；

转动连接部，与所述双平行四边形杆系的输入端固定连接或一体成形，且所述转动连接部的旋转轴线同时平行于所述安装部和双平行四边形杆系的输入端的长度方向；

限位部，设置在所述安装部内；

弹性部，通过所述限位部限制在所述安装部内；

阻挡部，设置在所述转动连接部上；

当外力驱动所述双平行四边形杆系相对于所述随停旋转关节转动时，所述阻挡部随着所述转动连接部的转动压缩所述弹性部，所述弹性部由此产生与外力相当的反作用力，以达到力平衡。

3.根据权利要求2所述的双平行四边形RCM机构，其特征在于，所述转动连接部通过轴承转动安装在所述安装部内，所述弹性部为扭簧，所述扭簧套设在所述转动连接部外部且所述扭簧的至少一个末端能够与所述阻挡部接触，所述阻挡部用于定位及压缩所述扭簧。

4.根据权利要求3所述的双平行四边形RCM机构，其特征在于，所述限位部包括设置在所述安装部内的一限位挡板，所述限位挡板上形成有限制所述扭簧在给定的角度范围内运动的限位槽，所述扭簧的一末端可移动限制在所述限位挡板的限位槽内，所述扭簧的另一末端固定在所述安装部上。

5.根据权利要求4所述的双平行四边形RCM机构，其特征在于，所述阻挡部为形成在靠近所述限位挡板的所述转动连接部上的挡钉。

6.根据权利要求3所述的双平行四边形RCM机构，其特征在于，所述限位部包括间隔设置在所述安装部内的两限位挡板，所述两限位挡板上形成有限制所述扭簧在给定的角度范围内运动的限位槽，所述扭簧的两末端分别可移动限制在所述两限位挡板的限位槽内。

7.根据权利要求6所述的双平行四边形RCM机构，其特征在于，所述阻挡部为分别形成在靠近所述两限位挡板的所述转动连接部上的两挡钉。

8.根据权利要求2到7任一项所述的双平行四边形RCM机构，其特征在于，所述随停旋转关节还包括阻尼增加机构，所述阻尼增加机构包括：

导向件，设置在所述安装部上且可沿所述安装部的径向旋进或旋出；

摩擦件，径向可移动、周向不可转动地设置在所述转动连接部外部，且所述摩擦件与所述转动连接部之间存在摩擦界面，所述摩擦件与所述导向件之间留有间隙；

弹性件，设置在所述导向件与所述摩擦件之间。

9.根据权利要求8所述的双平行四边形RCM机构，其特征在于，所述安装部上开设有用于安装所述导向件和摩擦件的安装通孔，所述安装通孔的一部分形成螺纹孔，所述导向件的至少一部分形成与所述螺纹孔相配合的外螺纹段，所述导向件的外螺纹段螺纹配合在所述安装通孔的螺纹孔内；所述安装通孔的另一部分形成导向孔，所述摩擦件的至少一部分滑动配合在所述安装通孔的导向孔内，以限制所述摩擦件的周向运动但不限制所述摩擦件沿所述旋转轴的径向移动。