[实用新型]一种用于夹持球状物体的机械手

说明书

本实用新型提供了一种用于夹持球状物体的机械手,包括相互铰接的大臂和小臂所述小臂远离大臂一端设有夹爪，所述夹爪包括第一夹爪组和第二夹爪组，以及置于第一夹爪组和第二夹爪组之间的爪组固定板，所述爪组固定板下方固设有托爪，所述第一夹爪组和第二夹爪组均包括能打开或闭合的第一爪脚和第二爪脚，所述托爪置于第一爪脚和第二爪脚之间下方；所述大臂上铰接有与小臂平行的操作杆。本实用新型采用第一夹爪组、第二夹爪组和托爪配合，增加爪体与小球的接触面积，使得在抓取过程中能更加可靠牢固的抓取球状物体。

技术领域

本实用新型属于教学器材领域，尤其是涉及一种用于夹持球状物体的机械手。

背景技术

在教学过程中，如何引起学生的学习兴趣，是提高学生的学习效率和教学质量的关键，在机械教学中，通常通过幻灯片演示、flash动画等形式将机械结构、机械传动等原理演示给学生观看，但是在此过程中，学生没有办法参与到其中，而只能走马观花的观看，而无法与教学内容进行互动，导致部分学生走神，影响学生学习效果。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种用于夹持球状物体的机械手，以使得学生能通过实际操作学习机械相关知识，提高学习效率。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种用于夹持球状物体的机械手,包括相互铰接的大臂和小臂所述小臂远离大臂一端设有夹爪，所述夹爪包括第一夹爪组和第二夹爪组，以及置于第一夹爪组和第二夹爪组之间的爪组固定板，所述爪组固定板下方固设有托爪，所述第一夹爪组和第二夹爪组均包括能打开或闭合的第一爪脚和第二爪脚，所述托爪置于第一爪脚和第二爪脚之间下方；

所述大臂上铰接有与小臂平行的操作杆。

进一步的，所述小臂端部固设有的第一固定块，所述第一固定块中部开有通孔，一滑块穿过所述通孔且滑块能沿通孔长度方向运动，所述爪组固定板设于滑块端部。

进一步的，所述滑块另一端设有第一挂钩，所述固定块上方固设有第二挂钩，两挂钩之间通过拉簧连接。

进一步的，所述操作杆中部与所述大臂铰接，所述小臂与大臂铰接一端向上延伸且设有第一铰接轴，所述操作杆顶端向上延伸且设有第二铰接轴，所述小臂与操作杆之间通过第一联动杆连接。

进一步的，所述操作杆远离第一联动杆一端设有控制部，所述控制部包括固定握持杆以及运动握持杆，所述固定握持杆一端固设于操作杆上，另一端固设有限位叉，所述操作杆底端固设有第二固定块，所述运动握持杆一端铰接于第二固定块上，另一端置于限位叉内。

进一步的，所述运动握持杆上固设有接线块，所述大臂和小臂内均开有过线空间，所述接线块和滑块之间通过一绳索连接，所述绳索置于过线空间内。

进一步的，本机械手还包括底座，所述底座上方设有转盘，所述转盘竖直向上延伸出支撑臂，所述支撑臂顶端与所述大臂铰接。

进一步的，所述大臂与支撑臂铰接一端向远离小臂方向延伸且其上固设有配重块。

进一步的，所述绳索外套设有护套，所述护套固设于过线空间的侧壁上，所述绳索能在护套内运动。

进一步的，所述大臂后部还铰接有稳定杆，所述稳定杆顶端设有第三铰接轴，所述第三铰接轴与第二铰接轴之间通过第二联动杆连接，所述第二联动杆的两端分别于第二铰接轴和第三铰接轴转动连接。

相对于现有技术，本实用新型所述的一种用于夹持球状物体的机械手具有以下优势：

本实用新型采用第一夹爪组、第二夹爪组和托爪配合，增加爪体与小球的接触面积，使得在抓取过程中能更加可靠牢固的抓取球状物体；

采用配重块，平衡机械手的重量，以便于学生在抓取球状物体之后对机械手的抬升等运动。