[实用新型]一种带行走机构的歧管焊接装置

权利要求书

1.一种带行走机构的歧管焊接装置，其特征在于：包括行走轨道以及铺设在行走轨道上的底板，行走轨道包括沿水平向铺设的直线导轨以及设置在轨道内侧壁的齿条；底板上固定有焊接机器人和搬运机器人；焊接机器人第六轴上固定连有焊枪以及激光跟踪器，搬运机器人第六轴上固定连有机器人抓手；底板上还设有料框定位组件和二次定位装置。

2.根据权利要求1所述的带行走机构的歧管焊接装置，其特征在于：机器人抓手包括与搬运机器人第六轴固定连接的安装板、第一转接板、视觉系统、夹爪气缸、与夹爪气缸驱动端固定连接的夹爪以及通过连接件I固定在夹爪下端的电磁铁；其中，安装板通过连接件II固定在第一转接板上，视觉系统通过第二转接板固定在第一转接板上，夹爪气缸的固定端固定在第一转接板上。

3.根据权利要求1所述的带行走机构的歧管焊接装置，其特征在于：所述料框定位组件由四个定位架组成，四个定位架呈四边形排布在底座上，四个定位架分别位于四边形的四个顶角处；每个定位架包括顶部开口的方形腔体，其中，方形腔体的两个相邻侧边向上延展，延展部的顶端朝腔体外翻出。

4.根据权利要求3所述的带行走机构的歧管焊接装置，其特征在于：每个定位架的具有延展部的两个相邻侧边位于四边形的外围，延展部的顶端朝腔体外翻出的翻出部与水平面的夹角为45～60°。

5.根据权利要求3所述的带行走机构的歧管焊接装置，其特征在于：定位架底部设有螺栓孔，定位架通过螺栓固定在底板上。

6.根据权利要求1所述的带行走机构的歧管焊接装置，其特征在于：所述二次定位装置包括支架、固定在支架上的多个支撑架以及固定在支撑架上的放置区，放置区上设有镂空的第一抓取区和第二抓取区，放置区的其中一个端部设有挡板，挡板上开有通孔；还包括到位传感器，到位传感器通过连接件固定在挡板相对于放置区的外侧，到位传感器的探头放置于挡板的通孔位置处。

7.根据权利要求6所述的带行走机构的歧管焊接装置，其特征在于：多个支撑架的高度从左到右依次递增。

8.根据权利要求6所述的带行走机构的歧管焊接装置，其特征在于：放置区的横截面呈V型或U型，放置区的斜边与水平面的夹角为20～30°。

9.根据权利要求1所述的带行走机构的歧管焊接装置，其特征在于：还包括行走驱动机构，行走驱动机构包括驱动电机I以及与驱动电机I输出轴传动连接的齿轮I，齿轮I与齿条相互传动连接；其中，驱动电机I固定在安装基板上，安装基板与底板固定连接，底板底部还设有滑块结构，滑块结构与直线导轨相互配合连接。